论文摘要
为减少对人工驾驶的依赖和提高作业质量、实现拖拉机自动转向,提出一种基于IMC-PID的拖拉机前轮转角自动控制系统,阐述系统整体结构,介绍系统的组成、工作原理和硬件设计方案。通过分析拖拉机自动转向系统的需求和整体控制策略,基于转向系统模型设计拖拉机前轮转角控制器,详细阐述IMC-PID转角控制算法的设计过程,应用Matlab/Simulink工具箱搭建仿真模型验证算法的可行性,并结合双力704型拖拉机进行实车试验。仿真试验和实测结果表明:所设计的控制系统信号跟踪的最大误差为1°,平均误差为0.4°,响应时间小于0.2 s;在模型误差20%时,系统仍保持良好的跟踪性能和抗扰动性。研究表明:前轮转角自动控制系统具有较好的动态响应和良好的跟踪效果,能基本满足田间导航的作业需求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王守瑞,尹成强,苗河泉
关键词: 拖拉机,自动转向,前轮转角,内模控制
来源: 中国农机化学报 2019年09期
年度: 2019
分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,农业工程,自动化技术
单位: 聊城大学机械与汽车工程学院
基金: 山东省重点研发计划项目(2016GNC112014)
分类号: TP273;S219
DOI: 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.09.22
页码: 126-130
总页数: 5
文件大小: 1053K
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