论文摘要
为提高ROV艏向控制过程的性能指标,提出一种艏向控制方法。建立ROV艏向控制系统,并推导出转艏运动的动力学模型;将整个艏向控制过程规划为稳态阶段和瞬态阶段,分别采用不完全微分PD控制和PI控制以满足不同阶段的工作需求,两种工作阶段采用模糊控制划分,按各自隶属程度将局部控制量合成为全局控制量,并根据劳斯判据说明控制系统的稳定性条件。在MATLAB中对艏向控制效果进行仿真验证,结果表明,该方法比常规PID控制具有更短的过渡时间及更强的抗干扰能力,是一种高效ROV艏向控制的方式。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈严,张禹,赵瑞影,王宁
关键词: 模糊控制,控制,艏向控制
来源: 计算机应用与软件 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技,基础科学
专业: 海洋学,自动化技术
单位: 沈阳工业大学机械工程学院
分类号: TP273;P715
页码: 106-110
总页数: 5
文件大小: 959K
下载量: 163
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