导读:本文包含了机械臂论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机械,运动学,手眼,坐标系,刚度,铰链,作业。
机械臂论文文献综述
包黎明,任林昌,李光宇,马易,王继涛[1]（2019）在《基于STM32六自由度机械臂发展前景》一文中研究指出随着智能化的发展,人工智能在计算机领域内的应用越来越广泛,并在机器人、控制系统、仿真系统等方面得到应用。机器人的工作主要是依赖机械臂的运动而实现的。机械臂是属于多输入多输出以及高度非线性的复杂系统,机械臂与机构运动学相联系,运动以坐标为准,需要自由度,通过计算机控制,实现其操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2019年24期）
刘卓远,李林升[2]（2019）在《基于STM32的果实收获机械臂运动控制系统研究》一文中研究指出为了实现果实的收割,设计了一种基于STM32处理器的机械臂运动控制系统。该系统以STM32F103微控制器为核心,完成机械臂运动控制模块的设计;利用D-H参数法研究分析多关节机械臂的正、逆运动学问题,建立机械臂的运动学仿真模型,并实现机械臂平面作业轨迹跟踪仿真,验证其运动学正逆解的正确性。基于PC+STM32运动控制模块,控制实现机械臂的运动轨迹跟踪,利用机械臂完成运动控制实验。实验结果表明该控制系统能够实现果实收割。(本文来源于《信息技术与网络安全》期刊2019年12期）
李宪华,石雪松,吕磊,张雷刚,宋韬[3]（2019）在《基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法》一文中研究指出针对服务机器人六自由度模块化机械臂,对其结构尺寸参数进行优化分析。定义机械臂工作空间全局可操作度指标,建立位姿坐标系,结合机械臂的逆解计算出位姿可达度,提出机械臂全局可操作度指标。以该指标的最大值作为优化目标,应用遗传算法对机械臂的连杆尺寸参数进行优化,得到优化后的连杆尺寸和全局可操作度并绘制出优化前后的机械臂工作空间操作能力地图。仿真结果表明:优化后的机械臂全局可操作度明显提高,对比工作空间能力地图,进一步验证了机械臂尺寸优化算法的有效性。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2019年12期）
于翔,段彩云,曲汉伟[4]（2019）在《车灯装配专用机械臂轻量化设计研究》一文中研究指出随着汽车产业的高速发展,机器人技术被广泛应用于汽车零部件的加工和装配中。根据现有车灯制造企业的装配工艺和生产需求,开展基于力/位混合控制机械臂末端执行器设计的探索性研究。采用逆向建模、曲率分析和有限元法等手段,对比分析机械式、框架式和一体式叁种执行器的运行情况与承载能力。不断优化设计方案,在机械原理方面实现接触面法向受力与运动的双向控制,满足配光镜小总成与灯体半总成的装配要求。在降低人员动作与搬运浪费、缩短节拍时间、改善自动化效率的同时,减少污渍、划伤和缝隙等影响因素的可能性,提高产品表面质量和生产力。(本文来源于《制造技术与机床》期刊2019年12期）
陶春,孙乾政[5]（2019）在《机械臂压力作业用榫卯结构强化发展前景分析》一文中研究指出随着工业的发展技术的快速进步,一些传统手工艺技术因无法适应新的社会生产力的发展要求,以及无法满足新工业的效率性能等技术原因而逐渐被淡忘或替代。传统榫卯结构就是其中的典型案例。本文对机械臂关节处在物理性能等方面能够与传统榫卯结构匹配的原因进行分析。并加以实例进行说明其可行性。通过对机械臂关节的解剖和内部结构的对比,分析榫卯结构能强化机械臂功能性的原因,说明了通过现代技术可将榫卯结构应用在新型工业的器械结构中。(本文来源于《数码世界》期刊2019年12期）
冷舒,吴克,居鹤华[6]（2019）在《机械臂运动学建模及解算方法综述》一文中研究指出以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等叁个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年11期）
王文雪,吴晓宇,张帆[7]（2019）在《变刚度医疗机械臂结构设计》一文中研究指出提出了一种新型的医疗机械臂变刚度结构,能够实现机械臂的多自由度运动及机械臂的有效锁死。通过结构控制的原理,刚度由机械结构构造而不是通过电子装置或单纯的通过材料性质来控制。根据约束空间拓扑理论(FACT),通过内部柔性铰链轴的旋转,使得结构刚度可进行连续变化而不是僵硬的离散式变化。这项工作可减轻机械臂电子控制装置的负担,允许机械臂和人之间更安全的相互作用。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）
黄腾超,陈默含,冯勇建,夏荣菲[8]（2019）在《基于插值细分的机械臂手眼标定算法》一文中研究指出由于固定视点下的工作平面大、相机畸变明显且采集环境复杂,机械臂与相机之间坐标耦合的标定精度不够,为解决该问题,提出一种对图像坐标系与机械臂基坐标系进行直接标定的方法.该方法通过对采集到的标定点进行插值细分拟合畸变曲线来消除相机畸变,构建图像坐标系与机械臂基坐标系的直接转换关系.该方法规避了传统算法中过度依赖相机位姿矫正、畸变矫正等算法导致的误差问题,实现了平均误差在1mm以内的高效率、高精度手眼标定.(本文来源于《厦门大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
谢勇,王亚莲[9]（2019）在《国外叁种典型垃圾转运车机械臂上料机构技术分析》一文中研究指出通过对国外叁种典型的垃圾转运车机械臂上料机构进行结构、运动过程、参数特点等方面的分析,进一步总结出叁种机械臂上料机构在性能上的优缺点,为适合国内垃圾收运特点的机械臂的研发提供了参考。(本文来源于《专用汽车》期刊2019年11期）
左永博[10]（2019）在《一种载人用机械臂的运动学分析》一文中研究指出文章主要介绍了用于一种载人娱乐机械臂的总体结构、性能,机械部分各大子系统的方案及特点,并建立机械臂的坐标系,分析了机械臂的运动自由度。(本文来源于《科技经济导刊》期刊2019年33期）
机械臂论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了实现果实的收割,设计了一种基于STM32处理器的机械臂运动控制系统。该系统以STM32F103微控制器为核心,完成机械臂运动控制模块的设计;利用D-H参数法研究分析多关节机械臂的正、逆运动学问题,建立机械臂的运动学仿真模型,并实现机械臂平面作业轨迹跟踪仿真,验证其运动学正逆解的正确性。基于PC+STM32运动控制模块,控制实现机械臂的运动轨迹跟踪,利用机械臂完成运动控制实验。实验结果表明该控制系统能够实现果实收割。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械臂论文参考文献
[1].包黎明,任林昌,李光宇,马易,王继涛.基于STM32六自由度机械臂发展前景[J].内燃机与配件.2019
[2].刘卓远,李林升.基于STM32的果实收获机械臂运动控制系统研究[J].信息技术与网络安全.2019
[3].李宪华,石雪松,吕磊,张雷刚,宋韬.基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法[J].系统仿真学报.2019
[4].于翔,段彩云,曲汉伟.车灯装配专用机械臂轻量化设计研究[J].制造技术与机床.2019
[5].陶春,孙乾政.机械臂压力作业用榫卯结构强化发展前景分析[J].数码世界.2019
[6].冷舒,吴克,居鹤华.机械臂运动学建模及解算方法综述[J].宇航学报.2019
[7].王文雪,吴晓宇,张帆.变刚度医疗机械臂结构设计[J].机械设计.2019
[8].黄腾超,陈默含,冯勇建,夏荣菲.基于插值细分的机械臂手眼标定算法[J].厦门大学学报(自然科学版).2019
[9].谢勇,王亚莲.国外叁种典型垃圾转运车机械臂上料机构技术分析[J].专用汽车.2019
[10].左永博.一种载人用机械臂的运动学分析[J].科技经济导刊.2019