导读:本文包含了运动学仿真论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,机器人,动力学,机构,位置,机械,作业。
运动学仿真论文文献综述
张颖,赵建国,沈鑫,肖庆[1]（2019）在《Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真》一文中研究指出并联机器人具有高速高加速的优势,作为末端执行器极大提高了操作效率,在自动化生成线中具有广阔的应用前景。本文对典型的叁自由度Delta并联机器人的结构进行了优化,建立了运动学反解模型,基于该模型对Delta机器人的工作空间进行了研究。此外,基于ADAMS搭建了虚拟仿真平台,对Delta并联机器人在作螺旋线运动时驱动臂的角速度、角加速度以及驱动电机的转矩和功率进行了研究,为电机选型和动力学优化提供了依据。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年11期）
刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超[2]（2019）在《基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真》一文中研究指出对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年22期）
陈永琴,何杰,苏叁买[3]（2019）在《反推力装置运动学与动力学仿真》一文中研究指出为了研究叶栅式反推力装置各部件在工作过程中的运动学与动力学特性,根据机构运动原理对反推力装置进行简化并建立了运动学与动力学数学模型。以滑动整流罩位移与阻流门所受气动负荷为输入进行运动学与动力学仿真,得到了反推力装置各部件的位移、速度及受力特性曲线,并对比分析了在不同尺寸参数下各部件特征点的运动轨迹和反推力装置负载力变化。结果表明:运动学及动力学仿真结果与工程实际相符;反推力装置机构参数选择不合理时,各设计点会发生干涉现象并导致机构无法运动;机构参数变化对负载力最大值影响尤为突出,在阻流门AC段长度值增大6%,阻流门CB段长度值减小9%的情况下,负载力正向最大值将增大19.53%,负向最大值增大12.67%。研究方法及研究结果可为反推力装置运动学及动力学分析,以及为反推力装置机构优化设计提供参考。(本文来源于《航空动力学报》期刊2019年11期）
倪仕全,田大鹏,石磊[4]（2019）在《紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究》一文中研究指出针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。(本文来源于《机电工程》期刊2019年11期）
肖建华,王天龙,陈龙[5]（2019）在《变电站带电水冲洗机器人的运动学建模与仿真分析》一文中研究指出带电水冲洗是变电站绝缘子串防污闪的主要措施,应用带电水冲洗机器人,可以解决人工水冲洗存在的问题。介绍了带电水冲洗机器人的构型,对其移动底盘、机械臂和整机进行运动学建模,并进行仿真分析。所做研究为带电水冲洗机器人的优化设计与应用提供了参考。(本文来源于《机械制造》期刊2019年11期）
韦贵炜,徐振邦,赵智远,于阳,吴清文[6]（2019）在《线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真》一文中研究指出面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了叁级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
朱志伟,李和平[7]（2019）在《基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真》一文中研究指出在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年21期）
史晓娟,王高洋[8]（2019）在《3-UPU并联机构的运动学仿真与分析》一文中研究指出为了提高并联机构的设计效率和准确性,以3-UPU型叁平动并联机构为研究对象,对其进行运动学位置正逆解仿真与分析。在ADAMS环境下,得出该机构位置正逆解的仿真曲线。运用MATLAB作出其理论位置逆解曲线并与仿真位置逆解曲线相比较,验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真逆解曲线以样条驱动函数形式输入给该机构,得出样条驱动函数下的位置正解曲线并与仿真位置正解曲线相比较,验证了仿真位置正解的正确性。说明了该并联机构的理论数学模型与仿真实体模型的正确性与合理性,为后续的控制提供理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年21期）
李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙[9]（2019）在《基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真》一文中研究指出本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年21期）
刘荣帅,李清,杜昱东,丰玉玺,张鹏[10]（2019）在《3-CUR并联分拣机器人的运动学分析与仿真》一文中研究指出目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证。接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用叁维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性能进行了仿真分析。结果该机构可以实现一平(沿z轴的平动)两转(绕x轴y轴的转动)的运动,工作空间大,可达范围广,没有出现奇异点,末端执行器各参数的运动曲线呈有规律的周期性变化,可满足分拣机器人所需的运动和工作范围。结论该机构运动性能优越,稳定性好,具有良好的工作空间,可实现食品生产过程中的高速自动扫描和分拣,在包装自动化领域具有潜在的应用价值。(本文来源于《包装工程》期刊2019年21期）
运动学仿真论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学仿真论文参考文献
[1].张颖,赵建国,沈鑫,肖庆.Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真[J].计量与测试技术.2019
[2].刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超.基于RoboticToolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真[J].机床与液压.2019
[3].陈永琴,何杰,苏叁买.反推力装置运动学与动力学仿真[J].航空动力学报.2019
[4].倪仕全,田大鹏,石磊.紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究[J].机电工程.2019
[5].肖建华,王天龙,陈龙.变电站带电水冲洗机器人的运动学建模与仿真分析[J].机械制造.2019
[6].韦贵炜,徐振邦,赵智远,于阳,吴清文.线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真[J].机械传动.2019
[7].朱志伟,李和平.基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真[J].机床与液压.2019
[8].史晓娟,王高洋.3-UPU并联机构的运动学仿真与分析[J].机床与液压.2019
[9].李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙.基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真[J].电子技术与软件工程.2019
[10].刘荣帅,李清,杜昱东,丰玉玺,张鹏.3-CUR并联分拣机器人的运动学分析与仿真[J].包装工程.2019
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