导读:本文包含了初始对准论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:卡尔,误差,系统,惯性,多普勒,坐标系,组合。
初始对准论文文献综述
符彦,王剑辉,韩菲[1]（2019）在《地固坐标系下捷联惯导系统初始精对准》一文中研究指出为了使捷联惯性导航系统(SINS)在初始工作时更加准确地输出导航参数,提出一种地固系下的初始精对准方法:在全球卫星导航系统(GNSS)与SINS组合导航中,以地固系力学编排方案所对应的误差状态方程为基础,用卡尔曼滤波估计SINS载体坐标系到地固坐标系的平台"失准角",直接输出载体在地固坐标系下的位置与速度,从而实现SINS的初始精对准。实验结果表明,航向角误差可小于0.1°,水平角误差可小于0.01°,证明了基于当地水平坐标系与地固坐标系下的卡尔曼滤波初始精对准方法的有效性。(本文来源于《导航定位学报》期刊2019年04期）
徐祥,徐大诚[2]（2019）在《晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法》一文中研究指出针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进行了深入的研究,利用导航惯性系建立精对准系统误差模型,将晃动基座时变姿态误差角估计问题转换为时不变姿态误差角估计问题,进而为正向-正向回溯对准奠定了理论基础。在此基础上,详细分析了正向-正向回溯对准的基本原理和设计方法。最后,通过设计仿真实验,验证了本文设计的对准方法可以在303 s内实现晃动基座上航向误差优于0. 1°的对准精度。试验结果表明,本文提出的方法具有计算效率高、对准时间短、对准精度高的优点。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年08期）
王卫东,万志毅[3]（2019）在《一种小型化SINS的初始对准方法研究》一文中研究指出针对小型化捷联惯性导航系统,以100 Hz为采样频率采集惯性测量组件的输出数据为基础,分析了3种不同的初始对准方法,解析对准、惯性系对准以及基于卡尔曼滤波的对准,并进行了相应的数值仿真实验。另外,考虑到捷联系统工作环境的高动态性和复杂性,假定方位失准角存在较大的变化(以递增方式变化),研究了线性卡尔曼滤波和非线性卡尔曼滤波在不同方位失准角情况下的对准效果,其中非线性卡尔曼滤波包括扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波。实验仿真结果表明,卡尔曼滤波对准是一种高效、稳定的对准方式,对准精度为2.46′,对准时间为180 s。在失准角小于18°时,线性卡尔曼滤波可以满足对准要求;而失准角在18°～55°时,扩展卡尔曼滤波能较好发挥快速初始对准作用;当失准角超过55°后,无迹卡尔曼滤波是快速对准的最佳选择。所以,针对小型SINS在实际工程应用中的初始对准方法,应根据方位失准角的大小选择相应的卡尔曼滤波。(本文来源于《电子测量与仪器学报》期刊2019年08期）
王君,李占龙,徐吕江[4]（2019）在《基于双轴转停技术的导航系统初始对准分析》一文中研究指出为提高惯性导航系统初始对准精度,提升系统的响应速度。基于卡尔曼(Kalman)滤波技术,提出了双轴转位的连续转停对准方案。在采用Kalman滤波方案进行系统精对准的同时,通过转轴进行惯性元件位置的变换,达到误差补偿效果。通过仿真分析,不管在静基座还是摇摆基座环境下,双轴转停对准方案的横滚角、俯仰角误差都小于1″,航向角误差为几个角秒。说明双轴转停对准方案能通过误差补偿原理有效提高初始对准精度,并且降低外部扰动带来的对准误差,进而提高惯导系统的导航精度。(本文来源于《电子测量技术》期刊2019年12期）
姚金彪,彭华军[5]（2019）在《某型捷联惯导系统初始对准的航向误差分析》一文中研究指出某型捷联惯性导航系统在飞机上时有故障发生,造成导航系统工作不正常。初始对准航向检测未通过是实际工程应用中的常见故障,为降低该系统在飞机上的故障率,通过建立初始对准的误差模型,分析初始对准航向误差源,着重分析航向检测未通过的原因,并提出了相应的预防措施,以提高其工程可靠性。(本文来源于《航空维修与工程》期刊2019年06期）
吴苗,郭士荦,许江宁[6]（2019）在《强跟踪扩展卡尔曼滤波及其在捷联惯导初始对准中的应用》一文中研究指出针对在模型失配和观测噪声干扰情况下常规滤波器出现精度下降甚至是发散的问题,提出了基于自适应多重渐消因子的改进方法,即通过计算新息序列协方差的估计值确定多重渐消因子,提高当前观测量对滤波器的修正作用。仿真及实测实验结果表明:该算法可以有效抑制滤波发散,同时保证其快速收敛以及高精度估计。(本文来源于《海军工程大学学报》期刊2019年03期）
罗银波,张光俊,胡柏青,常路宾[7]（2019）在《基于DVL信息辅助下的捷联惯导初始对准可观测性分析》一文中研究指出在利用DVL与SINS进行初始对准时,一般将系统误差及相关器件的误差作为状态变量进行滤波估计,状态估计的精度及速度决定着系统初始对准的速度及精度,而状态估计的精度及速度又与系统的可观测性有很大关系,当被估计的状态不可观测或者可观测性较低时,将状态估计值反馈给系统会造成系统的精度下降甚至发散,因此需要对系统状态变量进行可观测性及可观测度的分析,针对以上问题,论文构建了基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型,利于基于系统可观测矩阵奇异值分解(SVD)的方法分别对模型在静止和转动状态下进行可观测性分析,结果表明转动状态下能激励惯性器件的各误差参数,使基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型可观测。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2019年04期）
鲁佳雷,范军芳[8]（2019）在《微小型制导弹药初始对准方法研究》一文中研究指出初始对准精度直接影响了捷联惯导系统的导航精度,进而制约了制导武器打击精度。针对单兵制导弹药肩扛发射下的人体非规则运动状态导致的动基座初始对准问题,研究了一种具有抗干扰能力的初始对准方法。首先通过比力矢量在坐标系中的转换建立初始对准过程的数学模型,然后建立捷联惯导系统动基座对准的误差模型,根据粗对准提供的初始姿态矩阵,采用卡尔曼滤波技术对系统的平台误差角进行了估计,最后解算得到每个轴向的姿态角协方差,分析了其精度。结果表明,卡尔曼滤波算法能够有效地提高微小型制导弹药的初始对准精度。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年04期）
徐祥,史凡伟,徐大诚,富振铎[9]（2019）在《基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法》一文中研究指出针对多普勒测速仪(DVL)辅助捷联惯导系统行进间对准时易受DVL量测噪声的影响,提出一种基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法。首先,建立了基于DVL辅助的SINS行进间初始对准观测矢量模型,分析了DVL量测噪声对观测矢量的影响;然后,研究了观测矢量变化规律,建立了观测矢量参数识别模型,利用建立的参数识别模型,设计了基于自适应卡尔曼滤波的参数识别算法,并对观测矢量进行了重构,减小了DVL量测噪声对观测矢量的影响;最后,设计了仿真与跑车实验。实验结果表明,所提出的参数识别算法可以有效抑制DVL量测噪声对初始对准结果的影响。相较于传统方法,在载体运动条件下实现对准误差标准差小于0.1°。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2019年02期）
宁一鹏[10]（2019）在《GNSS/INS组合导航系统初始对准及其故障修复研究》一文中研究指出全球卫星导航系统可在无遮蔽环境中为用户提供高精度、低频率的导航定位服务,但在复杂环境中,GNSS信号易被遮挡或干扰。惯性导航系统经过初始化后,能够独立自主提供高频率、连续的位置、速度和姿态信息。通过二者合理结合,能够在遮蔽或半遮蔽环境中为用户提供连续且可靠的导航解。本文重点研究GNSS/INS组合导航系统初始化及其故障修复方法,内容涵盖高精度惯导快速自对准技术、大失准角故障处理、磁力计辅助MEMS IMU抗差自适应姿态融合、神经网络辅助GNSS/INS组合导航系统故障识别与修复和惯导辅助BDS叁频周跳探测与修复技术等,主要研究成果如下:(1)初始对准的精度和速度将直接影响惯性导航系统的导航定位性能。针对静基座对准的精度低、收敛速度慢、可观测性差等问题,建立了静基座对准模型,利用PWCS法对静基座的可观测性进行了分析,提出了利用转位机构增强可观测性的最优多位置对准方案。结果表明,提出的最优叁位置对准方法能实现所有状态量可观测,提高状态量的估计精度,有效缩短对准时间。(2)大方位失准角会使SINS误差模型的非线性程度大大增强,从而导致传统EKF滤波估计精度降低甚至发散。针对惯性系统大失准角故障,推导了SINS任意失准角误差模型,引入了单行采样的sigma点策略,降低UT变换的复杂度,同时为了保证精度,提出利用比例最小偏度动态调整sigma点至采样中心的距离,避免高阶项误差。利用提出的SSUKF处理大失准角对准的非线性方程,结果表明,SSUKF算法具有与SUKF算法近似的估计精度,但计算复杂度明显降低,有利于减少计算量。(3)低精度MEMS IMU姿态初始化需要磁力计等其他传感器辅助,但外部磁干扰环境会导致磁力计出现量测故障。针对磁力计故障,提出了简化的六参数校正模型,改进了传统的LM算法,优化了迭代策略,建立了载体系下现场快速磁力计校正算法。在此基础上,基于相关观测抗差估计理论提出了磁力计/IMU抗差自适应融合定姿模型。结果表明,该模型能有效削弱磁力计故障引起的姿态融合异常,且实现了低精度IMU短时受振时的姿态稳健融合估计。(4)复杂城市环境中,GNSS/INS组合导航系统易受观测值粗差和动力学模型故障双重影响。针对传统故障检测手段无法识别两类故障的弊端,建立了基于马氏距离的整体故障检测方法,提出了最优RBF神经网络训练策略并辅助组合导航故障识别,然后针对识别的不同故障来源分别建立了双调节抗差因子和自适应遗忘因子进行调节,有效识别、分离并削弱组合系统中的两类故障。结果表明,针对较小的密集GNSS观测值粗差,最优RBF神经网络的识别成功率可达92%。此外,当GNSS信号完全失锁时,最优RBF神经网络还能根据INS测量值预测导航解,短时间内继续提供高精度位置信息。(5)强多路径环境中,严重的伪距多路径效应会导致卫星整周跳变或失锁,历元间变化剧烈的伪距多路径残差还会影响周跳估值的判定,导致传统叁频伪距相位组合周跳探测模型失效。为了实现强多径环境中周跳的准确探测与修复,以BDS/INS组合系统为例,提出了INS定位辅助的北斗叁频组合法,构建了INS辅助的周跳决策量,优选了强多路径环境中的决策量组合,分析了INS定位误差对周跳探测能力的影响。结果表明,惯性辅助的周跳探测方法有效减少了强多路径环境中的周跳误探概率,对密集小周跳的探测与修复不受多路径效应残差影响。该论文有图93幅,表29个,参考文献187篇。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2019-04-15）
初始对准论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进行了深入的研究,利用导航惯性系建立精对准系统误差模型,将晃动基座时变姿态误差角估计问题转换为时不变姿态误差角估计问题,进而为正向-正向回溯对准奠定了理论基础。在此基础上,详细分析了正向-正向回溯对准的基本原理和设计方法。最后,通过设计仿真实验,验证了本文设计的对准方法可以在303 s内实现晃动基座上航向误差优于0. 1°的对准精度。试验结果表明,本文提出的方法具有计算效率高、对准时间短、对准精度高的优点。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
初始对准论文参考文献
[1].符彦,王剑辉,韩菲.地固坐标系下捷联惯导系统初始精对准[J].导航定位学报.2019
[2].徐祥,徐大诚.晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法[J].宇航学报.2019
[3].王卫东,万志毅.一种小型化SINS的初始对准方法研究[J].电子测量与仪器学报.2019
[4].王君,李占龙,徐吕江.基于双轴转停技术的导航系统初始对准分析[J].电子测量技术.2019
[5].姚金彪,彭华军.某型捷联惯导系统初始对准的航向误差分析[J].航空维修与工程.2019
[6].吴苗,郭士荦,许江宁.强跟踪扩展卡尔曼滤波及其在捷联惯导初始对准中的应用[J].海军工程大学学报.2019
[7].罗银波,张光俊,胡柏青,常路宾.基于DVL信息辅助下的捷联惯导初始对准可观测性分析[J].舰船电子工程.2019
[8].鲁佳雷,范军芳.微小型制导弹药初始对准方法研究[J].计算机仿真.2019
[9].徐祥,史凡伟,徐大诚,富振铎.基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法[J].中国惯性技术学报.2019
[10].宁一鹏.GNSS/INS组合导航系统初始对准及其故障修复研究[D].中国矿业大学.2019
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