论文摘要
针对传统的集群控制算法需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算控制量的问题,提出一种新的无须获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制方法。将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,并且证明了算法的稳定性。通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个无人机集群控制是稳定的。通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 伍友利,叶圣涛,方洋旺,朱圣怡,张丹旭
关键词: 固定翼,无人机群,六自由度,集群,避障
来源: 国防科技大学学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空军工程大学航空工程学院,西北工业大学无人系统研究院
基金: 2017全国博士后创新人才支持计划资助项目(BX201700104)
分类号: V279;V249.1
页码: 103-110
总页数: 8
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