导读:本文包含了机器人施釉论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,运动学,手把手,人机,灵巧,矩阵,喷枪。
机器人施釉论文文献综述
徐帅[1]（2018）在《机器人施釉示教仿真关键技术研究》一文中研究指出施釉机器人是一种先进的涂装设备,可以实现连续高效的陶瓷施釉,提高施釉产品质量,改善工人工作环境。针对施釉示教的釉层厚度不均问题,课题对机器人施釉示教仿真关键技术进行研究,以预测釉层厚度并优化提升施釉产品的釉层均匀性。主要研究内容如下:1)建立平面上的釉料堆积速率模型,根据几何面积放大理论推导出曲面的釉料堆积速率模型,结合积分原理得出釉层厚度的算法,由此算法计算釉层厚度时,需要曲面的位置、法矢信息和喷枪的位姿参数。2)为获取计算釉层厚度所需数据,对曲面点云数据处理方法进行研究:基于点云切片理论,提出一种可以大幅简化点云数据的切片处理方法;研究通过MESHLAB软件由点云位置计算曲面的法矢的方法;得出由点云位置和法矢信息计算喷枪位姿参数的偏置算法。3)设理想釉层厚度50μm,釉层波动范围为40~60μm,进行曲面釉层仿真:研究拉伸曲面的轨迹优化和釉层厚度仿真。获取并处理曲面的点云数据;设置一组示教轨迹,仿真出釉层厚度,此时釉层厚度不均,最大厚度116.42μm,最小厚度19.73μm;使用局部极值搜索法和遗传算法,对曲面进行轨迹优化,仿真出釉层厚度,所得釉层厚度为44.68~57.34μm。研究组合曲面的轨迹优化和釉层厚度仿真。获取并处理抽水马桶的部分曲面点云数据;为更快取得施釉均匀的轨迹,不设示教轨迹,直接以局部极值搜索法进行轨迹优化,仿真出釉层厚度,优化后釉层厚度为42.36~57.13μm。釉层厚度仿真结果与预期相符,证明所建立釉料堆积速率模型、釉层厚度算法正确,建立的釉层厚度仿真程序可行;优化后釉层厚度均匀性提高,证明轨迹优化有效。图48幅;表2个;参50篇。(本文来源于《华北理工大学》期刊2018-11-21）
高文杰,李小霞[2]（2018）在《卫生陶瓷施釉机器人动力学分析》一文中研究指出为了提高卫生陶瓷机器人系统的稳定性,采用牛顿-欧拉方法建立了6自由度施釉机器人动力学模型,研究了终端效应器载荷变化对各关节力矩的影响。仿真结果表明:终端效应器载荷大小和方向的变化,对腰部、肩部和肘部3个关节的力矩影响很小,其力矩主要由机器人本身结构决定;终端效应器载荷大小和方向的变化对腕部3个关节的力矩影响较大,当载荷方向与操作臂重力方向相反时关节力矩变小。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年09期）
魏来[3]（2017）在《机器人施釉示教仿真技术研究》一文中研究指出在陶瓷的工业生产中,施釉是一个重要的环节。由于人工施釉产生的污染较为严重并且对工人身体健康有较大影响,目前使用机器人施釉成为主要发展方向,而机器人示教则为机器人学习的主要方式之一。但是人工示教效果不容易预测,因此,设计一种预测人工示教效果的方法,对机器人在该领域的推广起到了重要的作用。论文主要研究满足实际喷涂分布情况的喷涂增长率模型,以及工件实体的叁维建模的获取方式。论文分为以下内容:1.在有限范围模型的基础上,结合喷枪的实际喷涂情况,设计了施釉机器人喷枪喷涂累计生长速率的理论模型。利用该模型分别研究了在工件表面为平面、曲面情况下,增长率的求取方式。2.利用分步去噪法、二次样条插值法、轮廓点提取法对点云数据进行预处理,并以Mesh Lab和MATLAB为主要读取、处理工具,生成工件模型。3.对于已有的叁维点云数据处理得到喷涂表面,并在该喷涂表面上规划路径,得到理论示教效果。4.使用太尔时代A450工业级3D打印机制作工件实体,并通过FARO Edge Scan Arm扫描测量臂生成点云数据,同时使用MATLAB的用户交互系统GUI制作仿真软件。最后实验得到施釉示教仿真结果能够基本和预判效果一致。(本文来源于《华北理工大学》期刊2017-12-01）
崔建国,李占贤,刘琬钰,李炜,武金艺[4]（2016）在《施釉机器人的虚拟建模和交互技术》一文中研究指出利用虚拟实现技术在仿真环境中,对施釉机器人进行虚拟示教,完成复杂轨迹的规划。在VS2010开发环境下,采用工业标准图形接口OpenGL进行示教系统的开发,并完成叁维虚拟模型的建立。应用GLUT实用工具库进行叁维环境的设置,以机器人的自由度、工作空间为基础,绘制机器人的叁维模型,并且建立示教辅助平面,配合针对示教的计算方法以及计算机的输入设备,实现人机交互操作。开发出五自由度施釉机器人的虚拟现实系统,并且针对机器人的示教过程,完成了满足示教使用的计算方法。施釉机器人可以完成符合运动学规律的交互运动,证明了示教系统的实用性和计算方法的正确性。(本文来源于《河北联合大学学报(自然科学版)》期刊2016年02期）
崔建国[5]（2015）在《施釉机器人虚拟示教技术的研究》一文中研究指出施釉机器人可以代替施釉工人进行作业,可以提高陶瓷产品的质量,已经被广泛应用到陶瓷制品的生产过程中。因此开发出适合施釉机器人示教的虚拟示教方法具有重要意义。针对施釉机器人进行虚拟示教技术的研究,在仿真环境中利用虚拟实现技术,对机器人进行虚拟示教并完成复杂轨迹的规划。使操作人员可以在离线状态下进行示教操作和过程再现,以及完成加工代码的转换。根据运动学原理建立机器人本体的数学模型,并通过齐次坐标变换完成坐标值在坐标系间的映射,最后推导出机器人运动学正解的关系方程。此方程可作为示教软件研发的理论依据。根据虚拟示教的特点,在VS2010的开发环境下,利用标准图形接口Open GL,并使用C语言进行示教系统的开发和叁维虚拟模型的建立。示教者可根据陶坯模型的外部轮廓,完成整体的轨迹规划。应用GLUT实用工具库完成包括显示器像素、虚拟环境的灯光、观察角度、环境漫游等叁维环境的设置。同时应用GLUI界面库开发出符合示教特点的控制界面。根据施釉机器人本体的结构特点、工作空间绘制叁维模型,并且建立示教辅助平面,配合虚拟示教的输入设备,实现人与计算机的交互操作。最终,开发出符合五自由度施釉机器人工作特点的虚拟示教系统,并且针对机器人的示教过程。开发出多种示教模式,可最大程度满足不同陶坯工件的示教要求,并完成适用于使用鼠标进行交互操作的计算方法。虚拟施釉机器人可以完成符合运动学规律的交互运动、多种模式并行示教,能够最大程度满足施釉工艺的要求。规划好的路径利用虚拟实现技术投射在显示器上,经过软件的运动仿真,将示教结果再次展现出来,从而证明示教系统的可行性和计算方法的正确性。(本文来源于《华北理工大学》期刊2015-11-27）
黄金凤,何凯杰[6]（2015）在《施釉机器人灵巧度分析》一文中研究指出根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求,开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D-H法建立连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,用矢量积的方法构造出雅可比矩阵,求得机器人的灵巧度,分析出最优结构。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2015年04期）
李占贤,李兴龙[7]（2015）在《一种新型手把手示教型施釉机器人》一文中研究指出通过分析我国陶瓷施釉的现状,提出了一种新型的手把手示教型的施釉机器人,通过换档机构实现示教和工作两种模式的切换,减轻了示教过程的负担,提高了手把手示教的可操作性。采用PMAC运动控制器作为控制系统的核心,并根据其特点设计了软件和硬件系统,达到了施釉机器人的控制要求。(本文来源于《机械》期刊2015年01期）
何凯杰[8]（2014）在《施釉机器人结构分析与优化设计》一文中研究指出在我国普遍是用人工来完成施釉这道工序的,而卫生陶瓷坯体拥有复杂的表面外形,人工完成施釉无法确保釉层的厚度达到均匀一致。人工作业环境相当恶劣,生产效率很低,而且坯体表面的施釉面质量很难得到保证。现在在我国陶瓷加工生产现场,很多工人技能一般偏低,再学习能力有限,而机器人施釉需要工人对机器人进行示教,这超出了施釉操作工人原先所拥有的技能。开发一款适合于国内陶瓷生产厂家的施釉机器人甚是急迫,而且能够满足降低成本和便于示教等优点,甚至只是普通技能的工人都有能力对施釉机器人进行示教。以最初设计的6自由度施釉机器人为基础,开发一种轻量化的5自由度手把手示教型施釉机器人机构。根据设计的几种适合应用于手把手示教型施釉机器人构型,采用D-H法分别构建连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,利用矢量积的方法分别构造不同构型的雅可比矩阵,分析其灵巧度,对比几种机器人构型灵巧度,得到最灵巧的构型并且获得示教时关节最灵活的工作范围。对平衡机构进行了静力分析,得到了平衡机构的最优位置及弹簧的刚度系数,完成对机器人构型及平衡机构的优化。之后通过Creo2.0创建施釉机器人虚拟样机,并把样机导入进ADAMS仿真软件中,通过对其添加约束与驱动后,对机构进行运动学仿真,利用得出的数据曲线图对机器人进行分析。施釉机器人不仅能很好的完成施釉工序,同时还具有轻量化、成本低的特点,手把手示教型施釉机器人同时具有两条传动路线,有示教、空挡和工作叁种状态,一条传动路线进行示教,一条传动路线进行施釉工作,通过切换装置来完成两条传动路线的转换。(本文来源于《华北理工大学》期刊2014-12-02）
李兴龙[9]（2014）在《手把手示教型施釉机器人控制技术研究》一文中研究指出施釉机器人降低了工人的劳动强度,提高了施釉效率,在陶瓷制品的生产中已被广泛应用。开发出适合施釉机器人的控制系统对施釉机器人的自主研发具有重要意义。针对一种新型轻量化的手把手示教型施釉机器人进行控制系统的研究开发,使施釉机器人既能单独完成示教和再现功能,又能通过联网组成生产线。利用齐次变换矩阵的方法建立五自由度施釉机器人本体的运动学模型,推导出关节空间至基坐标系的转换关系,为控制系统研发提供理论基础。通过对机器人功能需求分析进行施釉机器人硬件系统的研究开发,达到多台机器人组成生产线的控制要求。通过对机器人工作空间及各关节负载变化的研究,确定各关节极限位置,计算出最大力矩,设计出最优的伺服控制系统。研发一种新型的密封且内部高压的控制柜,解决了高温多尘环境中电器元件的保护问题。基于施釉机器人手把手示教的方式,控制系统软件设计为示教、调试和工作叁种模式。示教模式通过对PMAC运动控制卡存储能力的分析研究确定出采样频率,利用循环扫描方式实现自动采集示教点。调试模式利用图像处理技术对采集到的点位进行平滑处理和修正。工作模式利用PMAC运动控制卡本身的运动控制功能,通过多轴插补技术研究,实现轨迹再现。通过对机器人负载变化研究,设计研究出一种具有自适应功能的PID模糊控制算法,通过实验对比,得到系统响应速度和稳定性均优于普通PID控制的结论,实现了机器人精确控制的要求。(本文来源于《华北理工大学》期刊2014-12-02）
羡浩博,虞澎澎[10]（2014）在《陶瓷施釉机器人及其研究进展》一文中研究指出本文介绍了陶瓷施釉机器人基本构成与工作原理,分析了施釉机器人国内外研究现状,阐述了施釉机器人最新技术动态,展望了施釉机器人的技术发展趋势。(本文来源于《江苏陶瓷》期刊2014年05期）
机器人施釉论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了提高卫生陶瓷机器人系统的稳定性,采用牛顿-欧拉方法建立了6自由度施釉机器人动力学模型,研究了终端效应器载荷变化对各关节力矩的影响。仿真结果表明:终端效应器载荷大小和方向的变化,对腰部、肩部和肘部3个关节的力矩影响很小,其力矩主要由机器人本身结构决定;终端效应器载荷大小和方向的变化对腕部3个关节的力矩影响较大,当载荷方向与操作臂重力方向相反时关节力矩变小。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人施釉论文参考文献
[1].徐帅.机器人施釉示教仿真关键技术研究[D].华北理工大学.2018
[2].高文杰,李小霞.卫生陶瓷施釉机器人动力学分析[J].机床与液压.2018
[3].魏来.机器人施釉示教仿真技术研究[D].华北理工大学.2017
[4].崔建国,李占贤,刘琬钰,李炜,武金艺.施釉机器人的虚拟建模和交互技术[J].河北联合大学学报(自然科学版).2016
[5].崔建国.施釉机器人虚拟示教技术的研究[D].华北理工大学.2015
[6].黄金凤,何凯杰.施釉机器人灵巧度分析[J].机械工程与自动化.2015
[7].李占贤,李兴龙.一种新型手把手示教型施釉机器人[J].机械.2015
[8].何凯杰.施釉机器人结构分析与优化设计[D].华北理工大学.2014
[9].李兴龙.手把手示教型施釉机器人控制技术研究[D].华北理工大学.2014
[10].羡浩博,虞澎澎.陶瓷施釉机器人及其研究进展[J].江苏陶瓷.2014
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