论文摘要
为提高并联机构在局部精密加工时的调整姿态能力等运动性能,通过添加冗余驱动的方式,提出一种新型2RP（R）/S-2RPS结构冗余并联机构,并对机构进行解耦特性和位置逆解计算,利用约束杆长方程求导方法建立速度输入与输出方程及速度映射矩阵。根据解耦特性对机构伴随运动进行求解,对比冗余机构在相同约束下与非冗余机构的工作空间。利用雅可比矩阵,对机构静刚度和灵巧性运动性能进行分析,同时将上述机构性能与非冗余机构性能进行对比。研究结果表明:通过添加冗余驱动的方式使机构性能得到提升。以圆弧曲线为运动轨迹,对机构进行圆弧轨迹运动过程进行仿真,仿真结果证明该设计的可行性以及机构具有实现任务的能力。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵福群,郭盛,徐梓淳,李典
关键词: 并联机床,结构冗余,运动学,性能评价,轨迹
来源: 中南大学学报(自然科学版) 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑
专业: 金属学及金属工艺
单位: 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院
基金: 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018YJS140),国家自然科学基金资助项目(51475035)~~
分类号: TG502
页码: 67-74
总页数: 8
文件大小: 800K
下载量: 110
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