轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全监测冗余容错算法研究

论文摘要

针对轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全要求,本文设计了基于INS/GPS/气压计的多源信息冗余容错测量方案。通过分析轻小型无人机遥感组网应用时复杂多变的工作环境对可靠性与容错能力的要求,采用了联邦滤波算法进行多传感器冗余信息融合。本文分析了联邦滤波结构及算法,通过计算得出了系统容错性好以及滤波精度高的信息分配系数取值原则,并在此基础上提出一种基于故障特征信息熵的Pignistic概率转换容错信息分配方法。该算法可得到清晰准确的故障概率分布,根据此概率分布运用信息熵来确定系统故障概率,进而结合信息分配系数的取值原则得出组合测量系统各个子系统的权重比。通过算例仿真验证了不同信息分配系数主要影响子系统的估计误差和容错性能,而对联邦主滤波器的融合估计误差影响较小,说明了本文的容错信息分配方法能够为各子系统分量提供可靠的分配系数。在旋翼无人机平台上的定高悬停实验证明了该方法能将无人机高程误差减小为传统联邦滤波算法的四分之一,进一步说明了该方法能提高无人机高程安全监测系统的精度及容错性。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王勇军,李智,孙山林,马兴元,晏磊

关键词: 轻小型无人机,多源信息融合,容错性,信息熵,组网飞行,高程安全

来源: 地球信息科学学报 2019年04期

年度: 2019

分类: 基础科学

专业: 自然地理学和测绘学

单位: 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,桂林航天工业学院无人遥测重点实验室,空间信息集成与3S工程应用北京市重点实验室(北京大学)

基金: “广西特聘专家”专项经费,广西自然科学基金项目(2015GXNSFBA139251),广西自然科学基金重点项目(2016GXNSFDA380031),广西科技重大专项(桂科AA172 04086),国家重点研发计划项目(2017YFB0503004-4)~~

分类号: P237

页码: 542-551

总页数: 10

文件大小: 1457K

下载量: 140

相关论文文献

• [1].民用轻小型无人机测控系统关键指标及检测思路[J]. 质量与认证 2019(12)
• [2].海上小型无人机集群的反制装备需求与应对之策研究[J]. 军事运筹与系统工程 2019(04)
• [3].轻小型无人机航摄技术现状及发展趋势探究[J]. 计算机产品与流通 2020(05)
• [4].小型无人机在电网运检维护工作中的应用[J]. 设备管理与维修 2020(02)
• [5].小型无人机在大面积1∶1000数字化航测中的应用[J]. 现代测绘 2020(02)
• [6].小型无人机水稻植保作业附着率测定试验研究[J]. 农业工程技术 2020(09)
• [7].有关小型无人机在机场驱鸟的研究[J]. 中小企业管理与科技(中旬刊) 2020(03)
• [8].小型无人机空地勤培训教材编制方法研究[J]. 无线互联科技 2020(10)
• [9].微小型无人机失坠对人体头部损伤分析[J]. 医用生物力学 2020(04)
• [10].小型无人机制作与飞行训练课程教学设计思考[J]. 中国现代教育装备 2020(15)
• [11].农业植保中小型无人机的运用对策[J]. 湖北农机化 2020(10)
• [12].小型无人机在国外铁路的应用[J]. 中国铁路 2020(10)
• [13].轻小型无人机遥感在精准农业中的应用及展望[J]. 江苏农业科学 2020(20)
• [14].小型无人机在农业植保中的应用研究[J]. 乡村科技 2018(30)
• [15].小型无人机在农业植保中的应用探讨[J]. 南方农业 2018(33)
• [16].小型无人机在农业植保中的应用研究[J]. 农业开发与装备 2019(06)
• [17].小型无人机在农业植保中的应用探讨[J]. 吉林农业 2019(19)
• [18].公共安全新挑战——轻小型无人机管理对策研究[J]. 中国民航飞行学院学报 2018(03)
• [19].小型无人机在农业植保中的应用探析[J]. 农业开发与装备 2018(04)
• [20].小型无人机武器化及其发展前景分析[J]. 飞航导弹 2018(06)
• [21].小型无人机在农业植保方面的应用现状与问题[J]. 农业工程技术 2018(14)
• [22].基于小型无人机在农业植保中的应用研究[J]. 农民致富之友 2018(19)
• [23].轻小型无人机遥感系统关键技术研究[J]. 电子技术与软件工程 2017(10)
• [24].小型无人机通信干扰器设计[J]. 河北工业大学学报 2017(03)
• [25].小型无人机电子数据取证方法研究[J]. 信息网络安全 2017(09)
• [26].小型无人机:开启“俯视”新闻的新视角[J]. 传媒评论 2016(06)
• [27].中小型无人机作战用途及其弹药关键技术研究[J]. 飞航导弹 2016(08)
• [28].一种面向中小型无人机的飞控计算机设计与实现[J]. 数码世界 2020(06)
• [29].小型无人机在摄影测量课程中开展教学的可行性探讨[J]. 新校园(上旬) 2017(01)
• [30].国外军用小型无人机发展现状及趋势[J]. 轻兵器 2017(11)

标签：轻小型无人机论文;  多源信息融合论文;  容错性论文;  信息熵论文;  组网飞行论文;  高程安全论文;