基于视觉的自主空中加油锥套跟踪与定位

基于视觉的自主空中加油锥套跟踪与定位

论文摘要

主要针对国内软式空中加油,设计了一套基于机器视觉技术的自主空中加油锥套跟踪与定位系统。首先,对加油机系统建模,利用有限元分析进行加油软管锥套建模,为锥套运动提供基准数据;然后,利用最小椭圆定位完成锥套二维图像定位,结合LHM算法完成三维定位;接下来,考虑到锥套定位稳定性较差以及输出频率较低的问题,引入EKF提高系统鲁棒性并设置ROI区域减少图像处理时间;最后仿真结果表明,在不同紊流条件下,基于EKF的视觉测量系统可提高系统鲁棒性并使输出频率大大提升。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 加油机系统建模
  •   1.1 尾涡流场建模
  •   1.2 大气紊流建模
  •   1.3 加油锥套建模
  •   1.4 软管锥套建模仿真
  • 2 锥套定位
  •   2.1 最小椭圆拟合
  •   2.2 LHM算法定位
  • 3 基于EKF的锥套定位与跟踪
  •   3.1 锥套定位过程模型
  •   3.2 锥套定位量测模型
  •   3.3 EKF更新过程及锥套跟踪
  • 4 系统仿真
  •   4.1 基于EKF的锥套处理视景仿真
  •   4.2 受油机运动时视景仿真
  •   4.3 包含控制系统的闭环仿真
  • 5 总结
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 钟珍伟,秦勇,王宏伦,苏子康,姚鹏,李娜

    关键词: 空中加油,软管锥套,锥套跟踪,锥套定位

    来源: 电光与控制 2019年08期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

    单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

    基金: 国家自然科学基金(61673042,61473012),长江学者和创新团队发展计划(IRT13004)

    分类号: V228.17;TP391.41

    页码: 71-77

    总页数: 7

    文件大小: 4768K

    下载量: 207

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