论文摘要
为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王品章,田威,曾致贤,张霖,李波
关键词: 六维力传感器,叶片磨抛,滤波,位混合控制,轨迹修正
来源: 航空制造技术 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学机电学院
基金: 国家自然科学基金(5187051641)
分类号: V263
DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2019.11.083
页码: 83-89+96
总页数: 8
文件大小: 2320K
下载量: 363
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