导读:本文包含了六自由度并联机器人机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:自由度,机器人,运动学,机构,性能,图谱,空间。
六自由度并联机器人机构论文文献综述
莫微君,徐夏民[1]（2016）在《一种新型四自由度并联机器人机构分析》一文中研究指出针对并联机构的构型综合问题,一直是机构学研究的难点和热点。基于螺旋理论构造了一种新型四自由度解耦并联机构,该机构能够实现空间的叁维转动和一维移动,具有完全解耦和完全各向同性特点。首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,验证了构型方法的正确性。其次,通过建立机构输入输出运动关系,得到机构的雅可比矩阵,同时对机构进行完全解耦输入输出关系分析和机构工作奇异性分析,讨论了机构的完全各向同性、完全解耦结构特性。最后,运用adams软件对该机构进行了运动仿真分析,证明了理论分析的正确性。这种并联机构的稳定性好、刚性好、控制简单,具有良好的应用前景。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2016年08期）
邹晔,黄志辉,唐立平[2]（2016）在《一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析》一文中研究指出提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的叁维移动和一维转动。利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性。通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性。因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值。(本文来源于《机械传动》期刊2016年06期）
王冰,李东阳,聂旭萌[3]（2015）在《一种平面二自由度并联机器人机构刚度性能与运动学参数关系研究》一文中研究指出以一种运动平台作平面内平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人为研究对象,不同于以往的研究方法,这里综合考虑机器人的输入与机器人机构的几何尺寸作为机器人运动学参数,对它们量纲一化,建立了该机器人机构的设计空间。在设计空间内计算机器人刚度性能评价指标,进而绘制了机器人刚度性能图谱,在此基础上探讨了机器人机构刚度性能与运动学参数之间的关系。刚度性能图谱将有助于该机器人机构的分析和设计,这里提出的新的研究方法为以移动副为驱动的平面并联机器人的机构综合提供了一种全面而有效的方法。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2015年03期）
李瑞霞[4]（2015）在《五自由度并联机器人机构运动性能优化研究》一文中研究指出围绕一种5自由度的4UPS-UPU并联机构,建立其运动学模型及雅克比矩阵,考虑机构在运动空间内的运动学性能,引入全域条件指标和全域梯度指标作为运动灵巧度的评价指标,并采用柱坐标边界极限搜索法求解工作空间,建立全域指标的数学模型;基于多学科设计优化软件Modefrontier对机构进行了多目标优化研究,采用实验设计和粒子群优化算法对机构进行了优化,求得Pareto最优解。通过优化前后结果比较,机构运动性能得到增强,为并联机构多目标优化设计提供参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2015年03期）
黄伟明[5]（2015）在《基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究》一文中研究指出为探究少自由度并联机构的运动及动力特性,本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,运用高等机构学知识和齐次坐标变换的方法详细的推导出一种适用于该并联机构的运动学正反解的数学模型,运用MATLAB软件实现了该数学模型的求解,并且在PRO/E软件和ADAMS软件中实现仿真,多面验证数学模型的正确性。在动力学研究方面,本文运用凯恩动力学方程展示了递推公式得出并联机构的动力学参数的过程,在ADAMS软件中对3-RRRT并联机器人的动力特性进行了深入的仿真分析。通过对弹性体动力特性的探讨,在并联机构的柔性动力学方面也做了一些研究。最后,在ANSYS WORKBENCH环境下,从不同的角度及不同的手段详细阐述了结构优化设计的过程并且取得一系列优化结果。(本文来源于《天津理工大学》期刊2015-01-01）
董文超[6]（2014）在《少自由度并联机器人机构的静力分析》一文中研究指出从基础来说少自由度并联机器人与6自由度并联机器人是不一样的,少自由度并联机器人的机构的支链有着重要作用,可是在对少自由度并联机器人机构进行经历分析的时候,目前的研究将约束力的传递性给忽视了。为此,我们以微分流形理论作为根基,分析并指出少自由度并联机器人末端的完整力空间的内容,主要包含驱动力子空间和约束力子空间,并将这两个作为根据。运用徐公园里,建立与这种机构类似的输入和输出广义力间完整映射的方式。这种输入和输出广义力间完整映射主要包括两个方面,及驱动力映射柜阵和约束力映射柜阵。通过计算这两个矩阵的条件数,可以分别分析此类机构驱动力和约束力的传递特性。(本文来源于《电子制作》期刊2014年06期）
王冰,聂旭萌[7]（2014）在《平面叁自由度并联机器人理论工作空间与机构尺寸关系研究》一文中研究指出以一种平面叁自由度并联机器人机构为研究对象,对其机构尺寸进行量纲一划,给出反映机构尺寸参数变化范围的设计空间,求得其封闭运动学反解。利用运动学反解存在条件和设计空间,计算该机器人机构理论工作空间并绘制理论工作空间性能图谱,建立了机构理论工作空间与机构运动学尺寸之间的一一对应关系。总结该机器人理论工作空间性能指标在设计空间内的分布规律,给出了理论工作空间较大的机构尺寸范围。这些图谱是该机器人机构优化设计的重要参考依据。(本文来源于《机械传动》期刊2014年03期）
黄秀琴,辛秀梅,沈惠平[8]（2013）在《一种新型叁自由度并联机器人机构运动学及结构参数分析》一文中研究指出提出了一种新型叁自由度并联机器人机构,分别给出了其位置分析的正、逆解析解,研究了输入变量对3个输出变量的具体影响,详细分析了输出变量随输入变量的变化趋势,并由此确定了输入变量和输出变量的理想取值范围。研究结果表明该机构结构简单,可实现一平移二转动输出,为该种机构的机械结构设计和运动轨迹控制奠定了良好的基础。(本文来源于《机械传动》期刊2013年12期）
韦斌[9]（2013）在《叁自由度并联机器人机构多目标优化与刚度性能研究》一文中研究指出并联机构具有高刚度、高精度、承载能力强、反映速度快等优点，越来越多的被应用于宏观与微观领域，如驾驶模拟器、并联运动机床、大型射电望远镜、并联构型加工装配装备、仿生救援机器人、医疗辅助设备、纳米级微动机构、传感器设备等诸多领域。近年来，少自由度（2—5自由度）并联机构的构型设计与性质研究等问题已经成为并联机构领域中重要的研究方向和前沿技术。本论文以叁自由度并联机构为研究对象，围绕可以实现空间叁维纯移动的3UPU机构、可以实现空间叁维纯转动的3SPS-S机构、可以实现空间转动和移动的4UPS-PU机构等几种典型的叁自由度并联机构开展了多目标优化与刚度性能的研究。主要内容概括如下：1、围绕叁类典型叁自由度并联机器人机构，建立机构模型与运动学模型，进行运动学分析及雅克比矩阵的求解。2、围绕叁类机构的功能特点与优化需求，建立运动学性能评价指标模型，进行运动学性能评价。对于3UPU机构，采用工作空间体积作为工作空间评价指标，采用全局刚度作为刚度性能评价指标；对于3SPS-S机构，视中间支链为刚性杆，采用柔度矩阵主对角线上元素的均值与方差的和作为刚度评价指标，使用全局条件指数作为工作空间评价指标；采用雅克比矩阵的条件数作为机构灵巧性评价指标；对于4UPS-PU机构，视中间支链为刚性杆，采用刚度矩阵主对角线上的元素之和作为刚度性能评价指标，用全局条件指数作为工作空间评价指标，用雅克比矩阵的条件数作为机构灵巧性评价指标。3、运用粒子群优化算法、Pareto多目标优化法，针对3UPU、3SPS-S、4UPS-PU叁类叁自由度并联机构，在满足机构功能要求和各种约束条件的前提下，以机构刚度、工作空间和运动灵巧性为目标函数，建立并联机构的多目标优化设计模型，求解上述机构参数的最优值，解决并联机构刚度、工作空间和运动灵巧性等性能指标综合最优问题，建立了优化求解的一般流程。4、以4UPS-PU机构为例，分析基于CCT的4UPS-PU机构的刚度分布情况，并且与传统情况下的刚度分布进行了数值比较，通过比较可知4UPS-PU机构在传统情况下的刚度分布值比基于CCT的刚度分布值小。其次以3UPS-PU并联机构为例分析了若干种刚度模型的区别与一致性，首先基于雅克比矩阵计算法求出该机构的传统刚度矩阵模型；在视中间支链为刚性杆的情况下，基于运动静力学与虚功原理推导出该机构的柔度矩阵模型；对于并联机构工作在奇异位形或接近奇异位形时，传统刚度矩阵主对角线上的元素不能准确的反映机构在这种特殊情况下的刚度，此处应用灵活刚度模型来评估机构的传动能力；通过比较这几种不同刚度模型可知运动静力学刚度模型与传统刚度模型最接近。(本文来源于《河北工程大学》期刊2013-05-25）
路娜,赵新华[10]（2013）在《叁自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究》一文中研究指出提出一种叁自由度3-PRRU并联机器人结构,本文先采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机器人运动学方程,分析得出其位置反解,并通过对Jacobi矩阵的分析,得出了该机器人处于奇异位形条件方程,这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2013年02期）
六自由度并联机器人机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的叁维移动和一维转动。利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性。通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性。因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度并联机器人机构论文参考文献
[1].莫微君,徐夏民.一种新型四自由度并联机器人机构分析[J].机械设计与制造.2016
[2].邹晔,黄志辉,唐立平.一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析[J].机械传动.2016
[3].王冰,李东阳,聂旭萌.一种平面二自由度并联机器人机构刚度性能与运动学参数关系研究[J].机械设计与制造.2015
[4].李瑞霞.五自由度并联机器人机构运动性能优化研究[J].机床与液压.2015
[5].黄伟明.基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究[D].天津理工大学.2015
[6].董文超.少自由度并联机器人机构的静力分析[J].电子制作.2014
[7].王冰,聂旭萌.平面叁自由度并联机器人理论工作空间与机构尺寸关系研究[J].机械传动.2014
[8].黄秀琴,辛秀梅,沈惠平.一种新型叁自由度并联机器人机构运动学及结构参数分析[J].机械传动.2013
[9].韦斌.叁自由度并联机器人机构多目标优化与刚度性能研究[D].河北工程大学.2013
[10].路娜,赵新华.叁自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究[J].天津理工大学学报.2013
论文知识图
