论文摘要
为实现仿人手的集成化、智能化、轻量化,采用微型电机与蜗轮盘结合的绳驱方式,通过3D打印制作了与人手尺寸1∶1,总质量为300 g的仿人手样机。采用蜗轮与绳驱组合的方式实现了仿人手在小体积下具有较大的输出力和较高的安全性。通过复位弹力绳与驱动钢丝绳在蜗轮盘上逆向缠绕方式,降低了驱动过程中阻力,提高了手指有效输出力。然后,对仿人手的自适应抓取进行了研究,结果表明,通过采用弯曲传感器和压力传感器联合控制的方式,可以有效实现对不同大小物体的尺寸预估以及期望力的动态调节,并实现稳定抓取。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 寇晓晨,张磊,郭少飞
关键词: 微型电机,蜗轮盘,弯曲传感器,压力传感器,自适应抓取
来源: 机械传动 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 忻州职业技术学院机电系,阳煤忻州通用机械有限公司,京东方科技集团股份有限公司
基金: 校企合作项目
分类号: TH122
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.014
页码: 64-68
总页数: 5
文件大小: 507K
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