论文摘要
以船型焊（平焊）焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的"马鞍形"空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果表明,仿真平台能够准确地完成双机器人协同焊接仿真任务规划和分析,验证了所提双机器人协同焊接运动学模型及参数求解的正确性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王威,许勇,刘勇,宋伟,梁诤
关键词: 双机器人,协同焊接,协作空间,路径规划,运动仿真
来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年09期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
基金: 上海工程技术大学研究生科研创新项目(E3-0903-17-01019)
分类号: TP242;U671.8
DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.09.035
页码: 139-143+147
总页数: 6
文件大小: 2866K
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