导读:本文包含了无扰运动规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:空间,奇点,机器人,姿态,动力学,关节,载体。
无扰运动规划论文文献综述
廖一寰,李道奎,唐国金[1]（2011）在《平推无扰曲线及其在机械臂无扰运动规划中的应用》一文中研究指出为扩展对空间自由漂浮机械臂系统进行的载体姿态无扰运动规划的可解空间,提出一种新的运动规划方法.首先,首次提出一类平推无扰曲线,利用自由漂浮机械臂系统的非完整约束推导了平推无扰曲线满足的方程,并分析了平推无扰曲线的特性;其次,将满足载体姿态无扰的关节运动曲线分为两段,其中一段是经过目标点的平推无扰曲线,另一段是通过初始点并且和平推无扰曲线相交的一般无扰曲线;最后,基于Gauss伪谱法和直接打靶法的混合规划策略求解一般无扰曲线.数值计算的结果表明,本文提出的方法能够快速有效实现机械臂的无扰运动规划,并且该方法的可解空间几乎可以覆盖机械臂系统的整个工作空间.(本文来源于《中国科学:技术科学》期刊2011年05期）
张福海,付宜利,王树国,冉治通[2]（2008）在《载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划》一文中研究指出为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2008年11期）
张福海,付宜利,王树国,冉治通[3]（2008）在《载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划》一文中研究指出为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)网络.预览》期刊2008年11期）
高子坤,陈力[4]（2003）在《动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用》一文中研究指出讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。(本文来源于《空间科学学报》期刊2003年04期）
高子坤[5]（2002）在《空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制》一文中研究指出航天技术的迅速发展使空间机器人的应用更加广泛。空间机器人的载体漂浮于太空中，机械臂与载体之间存在强烈的动力学耦合作用，整个系统满足动量和动量矩守恒的动力学约束，即空间机械臂的任意运动都可能引起机器人载体的位置、姿态改变，从而影响系统的各项功能。实际设计中常采用喷气推进器或反应轮来调整载体的位置与姿态，但由于空间环境下系统控制燃料非常宝贵，为了节省燃料，有必要在运动规划中采取某些设计方法，以使机械臂操作过程中，空间机器人载体的姿态不发生或只发生很小的改变，从而减少维持载体姿态所需的能量耗费，延长系统的有效使用寿命。为此，在第二章，我们讨论了自由漂浮带滑移铰空间机器人系统动力学奇点存在的确定性，给出了其解析数学求解公式，并基于动力学奇点的性质研究了此类空间机器人系统的姿态无扰运动规划问题，解决了空间环境下使机械臂既能灵活的执行各种操作，又能保持载体姿态不变，从而节省非常宝贵的系统控制燃料的问题。在第叁章中，我们进一步研究了比较复杂的闭环双臂空间机器人系统动力学奇点的存在性问题，确定了动力学奇点的存在，给出了它的解析数学求解公式，利用动力学奇点讨论了闭环双臂空间机器人姿态无扰运动路径的规划设计方法。提出的方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。在第四和第五章中，我们对神经网络控制理论在空间机器人控制问题中的应用做了研究。(1). 建立了载体姿态受控不变、位置自由变化情况下单臂空间机器人系统的动力学方程，以此为基础设计了此类空间机器人系统关节运动的神经网络模型预测控制方案，并做了计算机模拟仿真运算；(2). 建立了持有载荷的闭环双臂空间机器人系统的动力学方程，设计了空间机器人双臂协调操作的神经网络模型预测控制方案，以使系统完成指定的操作运动，并进行了系统模拟仿真运算。提到的上述两个控制方案均不需要系统动力学参数的确定信息，对结构、工况复杂的空间机器人的控制系统设计有非常重要的实际意义。(本文来源于《福州大学》期刊2002-12-01）
无扰运动规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无扰运动规划论文参考文献
[1].廖一寰,李道奎,唐国金.平推无扰曲线及其在机械臂无扰运动规划中的应用[J].中国科学:技术科学.2011
[2].张福海,付宜利,王树国,冉治通.载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划[J].清华大学学报(自然科学版).2008
[3].张福海,付宜利,王树国,冉治通.载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划[J].清华大学学报(自然科学版)网络.预览.2008
[4].高子坤,陈力.动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用[J].空间科学学报.2003
[5].高子坤.空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D].福州大学.2002
论文知识图
