论文摘要
针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐勤宪,郭治富
关键词: 锚杆钻车,三角钻臂,运动学,模型,支臂缸伸缩量
来源: 煤矿机械 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 煤炭科学研究总院,中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
基金: 天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-MS049)
分类号: TD421
DOI: 10.13436/j.mkjx.201906008
页码: 25-27
总页数: 3
文件大小: 283K
下载量: 60