论文摘要
针对车载激光雷达和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的坐标系标定问题,设计了一种使用角反射器作标志物的标定方法。首先通过区域分割、地面滤除和标志点提取的预处理方法来提取标志点;然后借鉴3D点云匹配的方法,将坐标系联合标定转化为点云匹配问题,使用迭代最近邻点(Iterative Closest Point,ICP)算法求得两坐标系的坐标转换矩阵。最后,将标定结果与基于最小二乘法的标定结果进行对比,结果表明使用3D点云匹配的标定方法是可行的。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吴昱晗,王蕴宝,薛庆全,郄晓斌,李志强
关键词: 坐标系参数标定,点云匹配,车载激光雷达
来源: 电子技术应用 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 北京航天发射技术研究所
分类号: U463.6;TN958.98
DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.190691
页码: 78-82
总页数: 5
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