导读:本文包含了组合导航定位系统论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:组合,卡尔,定位系统,惯性,导航系统,多普勒,粒子。
组合导航定位系统论文文献综述
李群生,赵剡,王进达[1]（2019）在《一种适用于高动态强干扰环境的视觉辅助微机械捷联惯性导航系统/全球定位系统超紧组合导航系统》一文中研究指出为解决高动态、恶劣全球定位系统(GPS)环境下微机械捷联惯性导航系统(MEMSSINS)/GPS超紧组合导航系统抗干扰能力差的问题,提出一种适用于高动态强干扰环境的视觉辅助MEMS-SINS/GPS超紧组合导航系统。将双目视觉提供的姿态信息引入MEMS-SINS/GPS超紧组合系统中,提高了平台失准角的可观测性;推导了系统的状态方程和量测方程,使用模糊控制方法对两个子滤波器的导航结果进行信息融合。通过数字仿真验证了该系统方案设计的可行性:当GPS信号受到强噪声或多径干扰造成跟踪精度下降时,双目视觉辅助MEMS-SINS/GPS超紧组合系统可以有效降低导航误差,系统位置误差和速度误差分别保持在5. 0 m和0. 5 m/s以内,有效地解决了低空飞行器在GPS信号被遮挡或干扰情况下的导航问题。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年11期）
李旻[2]（2018）在《基于SINS/DVL与声学定位系统的水下组合导航技术研究》一文中研究指出捷联式惯性导航系统具有结构简单、隐蔽性高、自主性强等优点,但随着导航时间的增加,系统会出现累积误差,从而严重影响水下航行器的导航定位精度。由于海水的良好导电性,使得GPS无法在海水中对惯导系统进行有效校准。水下声学定位系统采用在海底或海面安装能发射声信号的信标、应答器及水听器,可以在海洋环境中对水下航行器进行有效定位,从而为惯导系统提供位置校准信息。多普勒计程仪可以有效测量航行器相对海底的速度,从而为惯导系统提供速度校准信息。论文阐述了水下常用的定位导航技术和信息融合方法,构建了惯导系统、多普勒计程仪和水下长基线定位系统交互辅助的组合导航模型,为今后更方便、准确地进行研究作基础。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2018年12期）
王金旺,杨凌辉,史慎东,赵显,张正吉[3]（2018）在《基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究》一文中研究指出针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用,提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计,融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制,使得机器人在导航时能够识别周围环境信息;考虑到导航时容易缺失wMPS测量信息的情况,根据雷达获得的实时数据与栅格地图通过粒子滤波算法反算雷达的位姿;最后将粒子滤波的结果进行线性卡尔曼滤波处理,并进行算法仿真与实验。仿真与实验结果表明:组合导航系统保证了地图的可靠性和动态导航精度,大大提升了系统的整体性能。(本文来源于《激光与光电子学进展》期刊2018年10期）
朱楠,黄欢,金鑫,秦海鹏[4]（2019）在《基于组合导航的整平机定位系统的设计与试验》一文中研究指出无人驾驶是农用机械车辆未来的发展趋势。为此,选择GPS/INS组合导航的定位方式对整平机进行速度控制和精确定位。首先,利用卡尔曼滤波算法将惯性导航中的高精度惯性传感器与磁力计进行数据融合,由解算出的航向角可得到整平机的偏航信息;然后,利用扩展卡尔曼滤波算法将惯性导航与GPS输出的导航参数进行融合。实验表明:组合导航输出的导航参数能够精确跟踪整平机实际的位置和速度信息,输出的姿态角精度满足实际要求。(本文来源于《农机化研究》期刊2019年06期）
张力[5]（2018）在《基于组合导航技术的景区观光车定位系统》一文中研究指出观光车作为特种机械设备逐渐在各个景区普及起来,但其存在着分散、不易管理的特点。针对这些问题,本文设计一套基于组合导航技术的景区观光车定位系统来辅助管理。该系统以GPS(Global Position System,全球定位系统)定位为主,SINS(Strapdown Inertial Navigation System,捷联惯性导航)为辅实现对观光车的组合定位。SINS短时间内定位具有高精度的优势,并且不依赖外部条件,可以在GPS定位中断时实现自主定位,增强了定位系统的抗干扰性。在GPS/SI NS的组合定位模式中,通过以高精度的GPS修正SINS导航数据以减小误差的不断累积。利用组合导航系统进行定位离不开坐标系的支持,因此本文对组合导航中常用的几种坐标系以及坐标系之间的转换关系进行了探讨。在对获取的位置数据进行校正以提高定位精度后,利用长距离(Long Range,LoRa)无线传输技术将位置数据实时发送到管理平台以实现可视化。详细介绍了低功耗广域网(LP)无线传输技术LoRa,并搭建LoRa网关以实现终端和网关的数据双向传输。GPS和惯性导航的误差影响了组合导航的精度,本文对GPS和惯性导航的误差进行分析建模并给出解决方式。现在常用的方式就是使用卡尔曼滤波器对SINS/GPS得到的位置数据进行融合以得到组合导航定位结果。最后通过实验的方式对组合导航进行验证,实验结果表明,这种基于组合导航技术的定位系统能够有效实现对观光车的定位,提高系统的自主性,方便景区对观光车进行管理。(本文来源于《中国计量大学》期刊2018-09-01）
李卫东,刘影[6]（2018）在《优化粒子滤波在组合导航定位系统中的仿真与应用》一文中研究指出导航定位技术的主要任务是为用户提供实时的位置、速度和时间同步等有关的信息[1]。随着生产生活水平的不断提高,对定位系统的准确性、精准度、时效性等的要求也不断提高,BDS/INS组合导航定位系统中的信息融合滤波技术也是研究的热点问题。采用一种优化的蚁群粒子滤波算法,应用于列车误差模型,通过仿真验证改进后的算法提高了BDS/INS组合导航定位系统定位精度与准确性。(本文来源于《自动化应用》期刊2018年01期）
谢兰天,叶世榕,胡楠楠[7]（2017）在《基于单频伪距、伪距率全球定位系统/惯性导航系统紧组合导航系统》一文中研究指出单频单系统型接收机的造价成本较低。为了迎合低成本的需求,并且解决在城市环境下因高楼大树遮挡导致全球卫星导航系统可见卫星数不足而无法定位的情况,设计了基于单频伪距、伪距率GPS/INS紧组合导航系统;详细推导了该组合导航系统的模型,并通过实验验证了当可见卫星数充足时,该系统的精度较高;当可见卫星数不足4颗时,该组合导航系统仍然可以有效的定位导航,满足一定的导航精度需求。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2017年35期）
张登榜[8]（2016）在《基于GPS/DR/MM组合导航AGV定位系统研究》一文中研究指出自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是在物流仓储、装配生产线、食品及其他特种行业等领域广泛使用的载运、牵引机器人。近年来,随着科学技术的快速进步和发展以及人力资源成本的大幅上升,AGV在各个领域的应用将会越来越广泛。到目前为止,我们发现国内外已经运行的AGV品种按导引方式进行统计,其中比例最高的两种AGV导引形式分别为电磁导引式AGV、光带导引式AGV,这两种导引方式属于固定路径式导引手段,它们的车辆运行路径不可以轻易进行变更、灵活性差,且对行驶范围内的地面环境有比较高的要求,但是在我们多样化的现实应用中,则大量需要行驶路径自由的AGV。本课题根据在户外环境下运行的AGV其定位系统的需求条件,设计了一种路径自由的基于RTK-GPS与航位推算的多传感器组合导航AGV定位系统,本论文的主要工作内容如下：(1)研究了GPS卫星导航的单点定位原理及GPS测量误差的主要影响因素,为使GPS模块作为绝对导引方式满足AGV的定位精度要求,采用差分GPS技术对测量数据进行处理,在此使用叁差求解法对测距码进行载波相位差分,以获得厘米级导航定位精度,讨论了RTK-GPS方法满足AGV导航定位精度的可行性；并介绍了航位推算的技术原理、电子地图及地图匹配的基本理论；(2)在研究了定位系统各模块功能的基础上,依据户外AGV定位系统的基本需求,设计了一种基于GPS/DR/MM的多传感器组合导航定位系统,并对系统中各传感器及功能模块的作用进行了分析,并进行了传感器选型及其连接方式描述；(3)讨论了组合导航结构中GPS/DR数据融合的目的和方法,在此使用卡尔曼滤波算法进行各传感器之间的数据融合,归纳了卡尔曼滤波理论的数学模型,对组合结构进行选取,建立本系统使用卡尔曼滤波算法进行数据融合的数学模型,并对算法进行了优化;(4)使用ArcGIS软件下的ArcMap组件设计了供系统使用的电子地图软件,采用Dijkstra算法作为小车的最短路径规划算法；最后,采用路跑的方式检验了该系统的可用性。通过该研究和实验可以看出,复合导引方法的使用,可以大幅提高定位系统的精确度、容错性和导航平稳性,弥补单一导引方式存在的固有缺陷。论文前一部分着重对定位系统的设计依据和各传感器的作用及其在系统中的功能进行阐述,从理论上保证了使用该组合方式作为AGV导引方式的可行性；然后对系统中要使用的数学模型、算法及应用软件做了较为清晰的描述,形成了一定的体系。通过对该定位系统的研究,丰富了户外AGV定位系统的应用技术,为今后以GPS和DR作为复合导引方式的AGV定位系统设计增加了范例和参考。(本文来源于《陕西科技大学》期刊2016-06-01）
王文革,徐晓苏[9]（2015）在《一种基于低成本组合导航定位系统的新融合滤波算法》一文中研究指出针对车辆和机器人地面载体对象的导航定位需求,设计了一种适用于小型低成本组合导航定位系统的数据处理融合方法,该方法将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术进行组合,提高导航定位系统的定位精度和可靠性,仿真结果表明模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2015年11期）
郭雅静,李春雨,张东升,赵铁虎,单瑞[10]（2015）在《基于航位推算/水声定位系统的水下拖体组合导航方法》一文中研究指出针对航位推算系统位置误差发散、水声定位系统输出信息波动大的特点,利用基于航位推算/水声定位系统的组合导航方法进行深拖系统导航定位。先利用多普勒速度仪和罗经的输出数据进行航位推算得到拖体位置,然后将此位置与水声定位系统输出的位置进行数据融合,得到连续、平滑的高精度深拖系统导航数据,实现水下拖体的高精度定位。应用此方法对海试实验数据进行了处理,实验结果表明:采用组合方法后,既限制了位置误差的发散,又减小了数据波动幅度,可以得到平滑的高精度位置。(本文来源于《海洋地质前沿》期刊2015年06期）
组合导航定位系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
捷联式惯性导航系统具有结构简单、隐蔽性高、自主性强等优点,但随着导航时间的增加,系统会出现累积误差,从而严重影响水下航行器的导航定位精度。由于海水的良好导电性,使得GPS无法在海水中对惯导系统进行有效校准。水下声学定位系统采用在海底或海面安装能发射声信号的信标、应答器及水听器,可以在海洋环境中对水下航行器进行有效定位,从而为惯导系统提供位置校准信息。多普勒计程仪可以有效测量航行器相对海底的速度,从而为惯导系统提供速度校准信息。论文阐述了水下常用的定位导航技术和信息融合方法,构建了惯导系统、多普勒计程仪和水下长基线定位系统交互辅助的组合导航模型,为今后更方便、准确地进行研究作基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
组合导航定位系统论文参考文献
[1].李群生,赵剡,王进达.一种适用于高动态强干扰环境的视觉辅助微机械捷联惯性导航系统/全球定位系统超紧组合导航系统[J].兵工学报.2019
[2].李旻.基于SINS/DVL与声学定位系统的水下组合导航技术研究[J].舰船电子工程.2018
[3].王金旺,杨凌辉,史慎东,赵显,张正吉.基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究[J].激光与光电子学进展.2018
[4].朱楠,黄欢,金鑫,秦海鹏.基于组合导航的整平机定位系统的设计与试验[J].农机化研究.2019
[5].张力.基于组合导航技术的景区观光车定位系统[D].中国计量大学.2018
[6].李卫东,刘影.优化粒子滤波在组合导航定位系统中的仿真与应用[J].自动化应用.2018
[7].谢兰天,叶世榕,胡楠楠.基于单频伪距、伪距率全球定位系统/惯性导航系统紧组合导航系统[J].科学技术与工程.2017
[8].张登榜.基于GPS/DR/MM组合导航AGV定位系统研究[D].陕西科技大学.2016
[9].王文革,徐晓苏.一种基于低成本组合导航定位系统的新融合滤波算法[J].自动化与仪器仪表.2015
[10].郭雅静,李春雨,张东升,赵铁虎,单瑞.基于航位推算/水声定位系统的水下拖体组合导航方法[J].海洋地质前沿.2015
论文知识图
