论文摘要
针对传统比例积分微分（PID）控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分（ITAE）指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5 s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 胡浩伟,赵庆展,田文忠,马永建
关键词: 六旋翼无人机,时间加权绝对误差值积分,双闭环,控制算法,超调量,姿态控制
来源: 现代电子技术 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 石河子大学机械电气工程学院,石河子大学兵团空间信息工程技术研究中心,石河子大学信息科学与技术学院
基金: 新疆生产建设兵团科技计划项目:兵团空间信息工程技术研究中心创建(2016BA001),中央引导地方科技发展专项资金项目:兵团空间信息工程技术研究中心(BT011)~~
分类号: TP273;V279;V249.1
DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.10.022
页码: 97-101+107
总页数: 6
文件大小: 2644K
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