论文摘要
针对过街行人与智能车辆之间运动协调中的安全避碰问题,设计一种CVIS环境下的基于行人避碰的车辆驾驶控制器.结合速度障碍法的基本原理提出车辆对过街行人的避碰规则,在此基础上搭建模型预测控制框架,提出车辆对行人的自主避碰算法.综合考虑车辆驾驶的操作约束,以最小化车速变化及满足驾驶员操作舒服性要求为控制目标,在车辆对行人避碰的前提下优化车辆的驾驶策略.分别设置车辆直行避碰与允许换道避碰两种控制场景,在MATLAB环境下对车辆驾驶控制效果进行仿真实验.结果表明:车辆对不同情况的过街行人,能够通过加速或减速进行避碰;通过与七次多项式换道轨迹进行对比,自主避碰驾驶的安全性更高.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吴文静,陈润超,马芳武,贾洪飞
关键词: 智能交通,主动避碰,速度障碍,模型预测控制,智能车辆
来源: 哈尔滨工业大学学报 2019年09期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 吉林大学交通学院,吉林大学汽车工程学院
基金: 国家重点研发计划(2016YFB0101601)
分类号: U463.6
页码: 74-80
总页数: 7
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