车辆对行人速度障碍自主避碰的驾驶方法

车辆对行人速度障碍自主避碰的驾驶方法

论文摘要

针对过街行人与智能车辆之间运动协调中的安全避碰问题,设计一种CVIS环境下的基于行人避碰的车辆驾驶控制器.结合速度障碍法的基本原理提出车辆对过街行人的避碰规则,在此基础上搭建模型预测控制框架,提出车辆对行人的自主避碰算法.综合考虑车辆驾驶的操作约束,以最小化车速变化及满足驾驶员操作舒服性要求为控制目标,在车辆对行人避碰的前提下优化车辆的驾驶策略.分别设置车辆直行避碰与允许换道避碰两种控制场景,在MATLAB环境下对车辆驾驶控制效果进行仿真实验.结果表明:车辆对不同情况的过街行人,能够通过加速或减速进行避碰;通过与七次多项式换道轨迹进行对比,自主避碰驾驶的安全性更高.

论文目录

  • 1 速度障碍模型
  •   1.1 障碍锥
  •   1.2 速度障碍
  •   1.3 互动速度障碍
  • 2 基于行人识别的智能车辆自主避碰控制器设计
  • 3 基于行人避碰的车辆模型预测控制方法
  •   3.1 车辆模型
  •   3.2 车辆控制模型建立
  •     3.2.1 控制目标
  •     3.2.2 约束条件
  • 4 仿真场景验证
  •   4.1 车辆直行避让
  •   4.2 车辆换道避让
  •   4.3 结果分析
  • 5 结 论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 吴文静,陈润超,马芳武,贾洪飞

    关键词: 智能交通,主动避碰,速度障碍,模型预测控制,智能车辆

    来源: 哈尔滨工业大学学报 2019年09期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 吉林大学交通学院,吉林大学汽车工程学院

    基金: 国家重点研发计划(2016YFB0101601)

    分类号: U463.6

    页码: 74-80

    总页数: 7

    文件大小: 436K

    下载量: 108

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    车辆对行人速度障碍自主避碰的驾驶方法
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