导读:本文包含了跟踪补偿论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:模型,土地,鄂尔多斯,自适应,角动量,确权,滑翔机。
跟踪补偿论文文献综述
王威,陈慧岩,马建昊,刘凯,龚建伟[1]（2019）在《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》一文中研究指出对智能车辆路径跟踪问题中存在的控制延时问题进行研究。前轮转角表述为纯滞后和1阶惯性延时的串联结构模型,通过使用Matlab/Simulink建立转向控制延时模型,并对实车采集的转向控制数据进行分析,完成延时模型的参数辨识;基于V-REP和ROS搭建仿真测试平台,根据延时模型的辨识结果模拟转向响应特性,实现与实车转向特性等效的控制延时效果;基于Frenet坐标系和运动学、动力学模型构建不考虑控制延时和考虑控制延时的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器,使得控制器可以直接扩展到多车编队行驶场景;在V-REP仿真环境中设置以5 m/s、10 m/s、20 m/s车速采集的变曲率参考路径,先针对无延时系统考察不考虑控制延时的MPC路径跟踪控制器,获得了平均跟踪误差低于0. 22 m的控制效果,验证了不考虑控制延时的MPC控制器在处理无延时车辆系统路径跟踪问题的跟踪性能,再针对大延时车辆系统对比测试两种MPC控制器。试验结果表明:考虑控制延时的MPC控制器相比不考虑控制延时的MPC控制器取得了较大的效果提升,特别是在最大跟踪误差和航向误差指标上表现优异,平均跟踪误差降低了83. 7%,最大跟踪误差降低了74. 4%;对于高延时系统,低速工况下考虑延时的运动学MPC表现更好,而高速工况动力学MPC表现出了更加稳定的跟踪性能,20 m/s延时试验中仅考虑控制延时的动力学MPC控制器安全地跑完了全程。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年11期）
张迪,张正江,胡桂廷,朱志亮[2]（2019）在《基于粗大误差检测和补偿的改进型EKF动态目标跟踪算法》一文中研究指出卡尔曼滤波作为当前动态目标跟踪中的常用滤波算法,研究其动态跟踪的准确性对于军事制导,交通导航等领域具有重大意义;针对动态系统目标跟踪观测过程中存在的坏值、静差和漂移3种粗大误差,基于传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法框架,引入了一种粗大误差检测和补偿方法,实现了对动态系统观测值中粗大误差的准确辨识和优化补偿,使得扩展卡尔曼滤波能够结合粗大误差检测和补偿方法有效地排除观测值中的粗大误差,滤波后的状态估计值更加准确地逼近真实值;经过仿真实验和对比,提出的改进型EKF算法能有效地排除粗大误差观测值对状态预测过程的影响,并且实现了对动态系统目标的准确跟踪,这大大提高了动态目标跟踪的精确度。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年10期）
桑宏强,于佩元,孙秀军[3]（2019）在《基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法》一文中研究指出针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问题,文中以水下滑翔机Petrel-II 200动力学模型作为闭环控制系统仿真平台,提出一种包含积分视向导航(ILOS)、基于航向补偿(HC)的滑模控制(SMC)及粒子滤波(PF)的路径跟踪控制方法。通过ILOS算法实时更新水下滑翔机的期望航向角,基于航向补偿的滑模控制算法用于消除航向控制中的稳态误差,在反馈回路引入粒子滤波器削弱过程噪声及测量噪声的干扰,给出完整的路径跟踪控制模型,并从不同方面进行了仿真验证。由数值仿真结果可知,与传统的比例-积分-微分(PID)控制相比,文中所提方法在方波航向跟踪中航向平均误差减小80.14%,均方根误差减小4.1%;正弦航向中最大航向误差减小40.9%,标准差减小3.6%,同时避免了舵角输出的高频震荡,有效地降低了能耗。在滤波仿真中,粒子滤波可以滤除80%的固定航向噪声与90%随机航向噪声。在路径跟踪仿真中,所提方法能有效地对期望路径进行跟踪。上述仿真结果验证了所设计路径跟踪控制方法的有效性。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年05期）
孙培钦,刘晔,于施淼[4]（2019）在《自适应空间约束互补偿跟踪器的研究》一文中研究指出目标跟踪器是计算机视觉系统中重要的组成部件,要求在满足实时性的前提具备良好的跟踪能力。在Staple跟踪器基础上,通过分析其存在的缺陷提出高斯加窗和自适应机制两种措施进行改善,将措施与Staple跟踪器进行整合提出自适应空间约束互补偿跟踪器SRA-MCT。通过验证实验,提出的改进措施有效地提高跟踪器面对特定挑战场景时的性能。通过将SRA-MCT跟踪器与多个跟踪器在实验评测集上进行OPE测试,证明提出的SRA-MCT跟踪器不仅满足实时性要求且具有优异的跟踪性能。SRA-MCT跟踪器在实验评测集的AUC数值和准确率(20px)数值相比Staple跟踪器分别高出4.5%和7.4%。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年09期）
郭晨策,侯冬冬,沈刚[5]（2019）在《基于改进前馈逆补偿的电液加载试验系统力跟踪控制研究》一文中研究指出针对电液加载试验系统力加载跟踪控制问题,分析了电液加载系统的组成及工作原理,建立了系统动力学模型,并对动力学模型的准确性进行了验证。在此基础上,首先使用了速度反馈补偿控制器抑制外部干扰,其次利用递推增广最小二乘法(Recursive Extended Least Square,RELS)及零相差跟踪技术(Zero Phase Error Tracking,ZPET)设计出系统逆模型,进行前馈逆补偿控制,然后考虑速度反馈存在的微分问题,设计了内模控制器,最后利用电液加载试验台进行了力加载控制策略的试验研究。试验结果证明,与传统PI控制器相比,提出的改进前馈逆补偿力加载控制算法可以更有效地抑制系统外部干扰,提高力加载的跟踪精度。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年08期）
吕明明,侯润民,柯于峰,侯远龙[6]（2019）在《光电跟踪平台脱靶量滞后补偿方法》一文中研究指出针对光电跟踪平台在跟踪目标时存在脱靶量滞后的问题,设计了一种基于非线性跟踪微分器和机动目标"当前"统计模型的滞后补偿方法。根据光电跟踪平台中目标脱靶量的产生机理,将脱靶量滞后等效为纯延迟环节和采样保持环节的串联,利用非线性跟踪微分器得到滞后脱靶量的跟踪信号及其微分信号。在此基础上,采取直接预测补偿法处理延迟环节,从而估计出不含延迟的脱靶量信号,并利用滞后脱靶量和跟踪信号的间距自适应调整非线性跟踪微分器的参数。根据机动目标的"当前"统计模型建立离散状态方程,采用修正的瑞利分布描述目标加速度的"当前"概率密度,从而估计在采样保持阶段的目标脱靶量,实现对采样保持环节的补偿。实验结果表明:所提方法将单位阶跃响应的超调量由基于自适应最小均方差补偿方法及基于卡尔曼滤波补偿方法的19.4%和13.7%降低至2.5%;所提方法能有效补偿延迟环节和采样保持环节,提高光电跟踪平台的目标跟踪精度。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2019年11期）
何翼龙,郭邦红[7]（2019）在《实时跟踪补偿的OAM测量设备无关量子密钥分发》一文中研究指出大气信道传输过程引入的畸变相位严重限制了基于自由空间的轨道角动量(OAM)量子密钥分发的安全传输距离,为了实现畸变相位的实时监测和补偿,基于自适应光学技术提出一种实时跟踪补偿的OAM编码的测量设备无关量子密钥分发(OAM-MDI-QKD)方案。方案采用波前补偿和相位共轭,设计了双重补偿的自适应光学系统;采用单一光源的结构,解决了双光源的波长模式不匹配问题;利用OAM进行编码,解决了传统MDI-QKD的测量基参考系对不准问题。仿真结果表明:在信道损耗相同的情况下,本方案的损耗容错比传统的MDI-QKD方案高42 dB,比无补偿的OAM-MDI-QKD方案高2 dB。(本文来源于《光通信技术》期刊2019年08期）
张洋,史一棋[8]（2019）在《把每笔“糊涂账”都算明白》一文中研究指出今年1月21日，本报读者来信版推出调查报道《土地补偿费，一笔糊涂账》，反映内蒙古鄂尔多斯准格尔旗薛家湾镇大塔村的基层党组织软弱涣散、土地数据造假、村民土地收益补偿不公正等问题。报道刊发后，内蒙古自治区、鄂尔多斯市、准格尔旗叁级党委、政府表示接受监督、抓紧(本文来源于《人民日报》期刊2019-06-24）
刘振彬[9]（2019）在《调容式自动跟踪接地补偿及选线成套装置的应用》一文中研究指出结合电站选用接地补偿及选线装置的实例,对传统消弧线圈接地系统在运行中存在的问题进行了简要分析,重点阐述了调容式自动跟踪消弧线圈成套装置的工作原理、性能特点、有关技术参数的选择和配置及应用。(本文来源于《福建水力发电》期刊2019年01期）
李先峰[10]（2019）在《压电驱动式伺服跟踪转台的摩擦补偿控制研究》一文中研究指出压电马达作为一种新型执行元件,其自身通过逆压电效应产生形变,依靠摩擦机理驱动负载,在尺寸要求严苛、高真空、强磁场等场合下的精密位置控制系统中得以广泛应用。由于航空航天领域的特殊性,相应场景下应用的运动控制机构,面临着精度高、体积小、重量轻、环境适应性强和应用模式多样的挑战,压电马达凭借自身优势,受到了国内外相关学者的广泛关注。但是由于压电马达自身的工作机理,在实际应用过程中仍面临很多具体问题,比如还存在着受摩擦影响严重,跟踪误差尖峰过大,时变性较强等问题,传统的线性控制器已经很难满足压电马达的高精度控制。压电马达分类多样,论文首先对目前国内外压电马达应用及驱动控制的研究现状进行了调研,选取其中一种典型的线性压电马达作为研究对象,从空间激光通信领域的指向、瞄准和跟踪(Pointing,Acquisition and Tracking,PAT)系统中粗跟瞄组件的控制背景出发,针对压电驱动式伺服跟踪转台的工程应用问题,引出了论文的研究意义。本论文针对线性压电马达在转台控制中面临的摩擦、扰动及热漂移等问题,主要开展了以下研究工作:首先,结合典型PAT系统粗跟瞄组件的转台硬件系统设计过程,从压电马达的驱动电路性能以及控制器结构,对压电马达转台系统进行建模,为了更好解释控制过程中出现的“死区”和非线性等现象,从微观粘滑机理仿真分析了线性压电马达的摩擦特性。其次,为了减小控制过程中的位置跟踪误差,特别是在速度过零时刻产生的误差尖峰,对摩擦补偿控制策略进行了研究。对比分析了主流动态摩擦模型的优缺点,建立了带有平滑过渡函数的Generalized Maxwell-slip(GMS)摩擦模型,分别针对预滑和滑动阶段的相关参数进行了辨识和模型校验。给出了辨识模型的前馈摩擦补偿策略,使得误差尖峰得到有效削减,减小了控制过程中的位置跟踪误差。再次,因摩擦依赖时间和位置的变化,为了进一步降低摩擦随机扰动的影响,基于滑模思想,提出了一种自适应非奇异终端滑模的反馈控制器,解决了抖振和边界问题等问题,通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的渐进稳定性进行了证明,使用该方法能够补偿转台在指向、扫描和跟踪等不同工况下运动过程中摩擦、扰动的各种变化。最后,针对线性压电马达在重载大力矩输出的条件下,连续工作过程会因摩擦引起明显发热,进而导致马达自身动态特性发生变化的问题,研究对比分析多种同步驱动策略,提出了一种温度鲁棒控制策略,在明显的温度不确定度下,能够有效抑制系统性能的衰减。本文系统地介绍了压电驱动式伺服跟踪转台的组成、原理和实现方式,围绕线性压电马达高精度跟踪控制应用中摩擦导致的“死区”、非线性扰动、温度漂移等问题,开展了相关多种先进控制方法的研究,提高了系统跟踪控制精度,为压电马达在航空航天领域运动机构中应用提供了重要的指导意义。(本文来源于《中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所)》期刊2019-06-01）
跟踪补偿论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
卡尔曼滤波作为当前动态目标跟踪中的常用滤波算法,研究其动态跟踪的准确性对于军事制导,交通导航等领域具有重大意义;针对动态系统目标跟踪观测过程中存在的坏值、静差和漂移3种粗大误差,基于传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法框架,引入了一种粗大误差检测和补偿方法,实现了对动态系统观测值中粗大误差的准确辨识和优化补偿,使得扩展卡尔曼滤波能够结合粗大误差检测和补偿方法有效地排除观测值中的粗大误差,滤波后的状态估计值更加准确地逼近真实值;经过仿真实验和对比,提出的改进型EKF算法能有效地排除粗大误差观测值对状态预测过程的影响,并且实现了对动态系统目标的准确跟踪,这大大提高了动态目标跟踪的精确度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
跟踪补偿论文参考文献
[1].王威,陈慧岩,马建昊,刘凯,龚建伟.基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪[J].兵工学报.2019
[2].张迪,张正江,胡桂廷,朱志亮.基于粗大误差检测和补偿的改进型EKF动态目标跟踪算法[J].计算机测量与控制.2019
[3].桑宏强,于佩元,孙秀军.基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法[J].水下无人系统学报.2019
[4].孙培钦,刘晔,于施淼.自适应空间约束互补偿跟踪器的研究[J].计算机仿真.2019
[5].郭晨策,侯冬冬,沈刚.基于改进前馈逆补偿的电液加载试验系统力跟踪控制研究[J].液压与气动.2019
[6].吕明明,侯润民,柯于峰,侯远龙.光电跟踪平台脱靶量滞后补偿方法[J].西安交通大学学报.2019
[7].何翼龙,郭邦红.实时跟踪补偿的OAM测量设备无关量子密钥分发[J].光通信技术.2019
[8].张洋,史一棋.把每笔“糊涂账”都算明白[N].人民日报.2019
[9].刘振彬.调容式自动跟踪接地补偿及选线成套装置的应用[J].福建水力发电.2019
[10].李先峰.压电驱动式伺服跟踪转台的摩擦补偿控制研究[D].中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所).2019
论文知识图
