论文摘要
为解决车体中心在运行过程中会偏离导航轨迹的问题,对双差动单元四轮驱动AGV(automated guided vehicle)路径跟踪策略进行研究。针对地面状况及车体结构过约束等情况,构建AGV运动学模型,采用角度纠偏与距离纠偏分离的纠偏策略,对车体角度和距离偏差进行纠正,得出一种按照三级优先级交叉纠偏的路径跟踪算法,解决了车体不能按期望轨迹运行的问题。实际应用结果表明,该算法纠偏可操作性强、纠偏效果好。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐建萍,盛君,刘净瑜,刘锏泽
关键词: 双差速驱动,角度偏差,距离偏差,三级优先级,路径跟踪
来源: 兵工自动化 2019年01期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 公路与水路运输,自动化技术
单位: 北京卫星制造厂有限公司
分类号: TP23;U491.71
页码: 84-87
总页数: 4
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