导读:本文包含了自主构形重构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:模块化可重构机器人,构形,自主辨识
自主构形重构论文文献综述
姜勇,王洪光,潘新安,余岑,何能[1]（2011）在《模块化可重构机器人的构形在线自主辨识》一文中研究指出针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识叁个部分。根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识。以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2011年15期）
张健,戴金海[2]（2007）在《基于Agent的分布式卫星自主构形重构技术》一文中研究指出自主构形重构是分布式卫星自主运行的典型任务。将构形重构问题分解为底层控制问题和上层规划问题,给出构形重构问题的统一描述,在一种递阶控制结构中探讨基于Agent的分布式卫星自主构形重构问题,并介绍基于ObjectAgent的实现框架。针对底层控制问题,提出卫星相对运动轨道调整的螺旋控制策略,并对燃料消耗量进行估计;针对上层规划问题,采用拍卖算法完成构形重构位置分配。最后通过一个仿真实例验证基于Agent的分布式卫星自主构形重构的可行性。(本文来源于《国防科技大学学报》期刊2007年02期）
张健,戴金海[3]（2007）在《自主运行卫星编队构形重构控制策略仿真分析》一文中研究指出采用模糊逻辑控制器与LQR相结合的控制策略来解决自主运行卫星编队构形重构问题。首先,基于Hill方程,利用LQR理论设计控制器;然后,设计模糊逻辑控制器,利用编队运行中的导航信息、通信信息以及任务优先级信息,对控制器增益进行模糊调节。该控制策略可以有效实现编队构形重构,且能在燃料消耗量与任务优先级和构形差异之间达到折衷。仿真结果表明了方法的有效性。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2007年03期）
张健[4]（2006）在《分布式卫星自主构形重构技术研究》一文中研究指出分布式卫星(Distributed Satellite Systems,DSS)自主运行是空间技术发展的必然趋势,自主构形重构是DSS自主运行的一项关键技术内容。论文广泛吸收和借鉴多学科的研究成果,以理论分析和仿真验证相结合的方式,对DSS自主构形重构技术进行系统深入的研究,得到许多有意义的结论:1.将复杂适应系统(Complex Adaptive System,CAS)理论用于DSS自主运行,提出基于多Agent的DSS自主运行基本框架。给出基于多Agent的自主运行DSS形式化描述,为自主运行研究奠定理论基础;提出基于仿真的系统总体分析与设计方法,为自主运行DSS设计提供指导。2.研究基于多Agent的DSS自主构形重构系统设计问题。引入组织理论的相关思想和方法,提出一种面向结构的自主运行DSS组织分析与设计方法,建立分布集中式组织结构下DSS自主构形重构系统的Agent组织,给出DSS自主构形重构系统中Agent的类型、数量和能力,研究了构形重构位置分配的协商策略。3.设计了一系列DSS自主构形重构算法。对上层规划问题,提出一种无径向推力的DSS构形重构路径规划方法,用于求解径向推力器失效情况下的构形重构路径规划以及目标位置协同优化问题;对单星失效的DSS构形重构问题,提出两种构形失效重组方案,并分别采用有、无径向推力的路径规划方法进行求解;针对复杂DSS构形重构位置分配问题,对常用算法进行分析,确定拍卖算法作为DSS自主构形重构位置分配算法。对底层控制问题,提出DSS构形重构的螺旋控制策略,能避免复杂的优化计算,满足自主重构的控制需求;在螺旋控制策略基础上,为伴星回收设计了一条稳定的燃料——时间优化回收轨道,能较好满足航天任务对伴星回收的燃料和时间要求;提出DSS构形重构的小推力模糊策略,摆脱了对系统模型的依赖,具有较好的鲁棒性;提出DSS构形重构的模糊LQR(Linear Quadratic Regulator)控制策略,能充分利用编队运行的实时信息,较好满足自主运行的需要;提出无径向推力的构形重构模糊LQR控制策略,在满足自主运行需求的同时,为缺失径向推力的构形重构问题提供了一种新的解决方案。4.对DSS自主构形重构进行仿真验证。提出一种适宜于组织角色扮演的BDICC(Belief, Desire, Intention, Capability, Commitment) Agent模型结构,给出基于类框架的混合型BDICC Agent的BNF(Backup Normal Form)描述,探讨基于KQML(Knowledge Query and Manipulation Language)的Agent通信机制。最后将文中提出的构形重构算法作为Agent能力实现的核心算法,结合仿真实例对DSS自主构形重构进行验证。仿真结果证明了自主构形重构算法的有效性和基于Agent的自主构形重构的可行性。(本文来源于《国防科学技术大学》期刊2006-10-01）
自主构形重构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自主构形重构是分布式卫星自主运行的典型任务。将构形重构问题分解为底层控制问题和上层规划问题,给出构形重构问题的统一描述,在一种递阶控制结构中探讨基于Agent的分布式卫星自主构形重构问题,并介绍基于ObjectAgent的实现框架。针对底层控制问题,提出卫星相对运动轨道调整的螺旋控制策略,并对燃料消耗量进行估计;针对上层规划问题,采用拍卖算法完成构形重构位置分配。最后通过一个仿真实例验证基于Agent的分布式卫星自主构形重构的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主构形重构论文参考文献
[1].姜勇,王洪光,潘新安,余岑,何能.模块化可重构机器人的构形在线自主辨识[J].机械工程学报.2011
[2].张健,戴金海.基于Agent的分布式卫星自主构形重构技术[J].国防科技大学学报.2007
[3].张健,戴金海.自主运行卫星编队构形重构控制策略仿真分析[J].系统仿真学报.2007
[4].张健.分布式卫星自主构形重构技术研究[D].国防科学技术大学.2006