导读:本文包含了关节抑振器论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:关节,柔性,驱动器,主动,机械,论文,抑振器。
关节抑振器论文文献综述
邬锡忠[1]（2002）在《用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂振动控制的研究》一文中研究指出柔性机械臂(Flexible Robot Manipulators,简称FRM)也被称为弹性连杆机械手臂。它形状细长，重量较轻，一端由驱动机构直接或间接驱动，另一端载有末端执行器。航天器上的结构为了轻量化，大型化都有构件柔性化的趋势。而这种结构具有极低的固有频率，在运动时或定位时容易产生弹性振动，影响运动平稳性和定位精度，因此柔性机械臂的控制研究具有特别重要的意义。以往对柔性机械臂常采用关节电机来抑振，由于一个关节电机只能抑制一阶的振动模态，适当配置观察器的位置至多也只能控制二阶模态，对于多阶模态复合的振动或者机械臂空间运动所致的扭转振动等无法控制。从另一方面看，关节电机振动抑制和大范围关节运动是矛盾的，它牺牲了电机的快速响应特性，所以有必要引入其他驱动器来担当振动抑制功能。 本文提出了用扭转压电振子作为主动抑振的动力源，以代替传统的用关节电机抑振的不足，为此研制了压电式主动关节抑振器，建立了单连杆柔性机械臂实验系统，采用振动抑制最有效的主动控制技术和PID控制算法实施系统的抑振。论文中运用假设模态法和动力学普遍方程相结合建立单连杆柔性机械臂的动力学方程和控制状态方程，并仿真研究了带有压电关节抑振器的柔性机械臂系统的振动抑制方案，实验结果表明了将压电式主动关节抑振器用于系统抑振的有效性。(本文来源于《浙江大学》期刊2002-03-01）
关节抑振器论文开题报告
关节抑振器论文参考文献
[1].邬锡忠.用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂振动控制的研究[D].浙江大学.2002
论文知识图
