论文摘要
给出了一种建立在模糊投票方式基础上的GPS和IMU相结合的定位方式,充分消除了采用单一传感器无法进行精确定位的问题。总共使用3个IMU来完成模糊投票决策,并结合模糊分析准则,对各输入量置信度进行判断,并得到相应的置信度集合。并通过具备自适应能力的联邦Kalman滤波器来融合IMU与GPS的数据,完成可容错分析。利用仿真软件测试了GPS故障诊断隔离单元的运行状态,同时把故障偏差添加到伪距内,将上述结果和单独GPS进行了比较。该系统的故障识别率相对于GPS已经获得显著提升。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 韩如坤
关键词: 组合导航系统,现代有轨电车,模糊投票机制,卡尔曼滤波
来源: 自动化技术与应用 2019年08期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 公路与水路运输,自动化技术
单位: 烟台汽车工程职业学院信息与控制工程系
分类号: U492.433;TP212
页码: 65-68
总页数: 4
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