十字型并联机构运动学及动力学分析

十字型并联机构运动学及动力学分析

论文摘要

对一种十字形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出其位置正解和逆解,利用雅可比矩阵的条件数对其进行了运动性能评价。计算结果表明该机构雅可比矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能。基于拉格朗日方程导出十字型并联机构的动力学模型,并分析其动力学特性。通过MATLAB进行算例分析,讨论了十字型并联机构的机构等效惯量、驱动力矩等参数在给定运动规律下的表现。结果表明,该机构具有良好的对称性和稳定性,机构等效惯量是常数,只取决于机构本身的结构,而驱动力矩受载荷质量影响最大。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 运动学分析
  •   1.1 机构简述
  •   1.2 自由度计算
  •   1.3 位置正解
  •   1.4 位置逆解
  • 2 运动学性能评价
  •   2.1 雅可比矩阵及机构运动学性能指标
  •   2.2 运动特性分析
  • 3 动力学分析
  •   3.1 机构位置分析
  •   3.2 动力学分析
  •   3.3 算例分析
  • 4 结语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 杨继东,王光泽田,苗猛

    关键词: 并联机构,运动学分析,动力学分析

    来源: 机械工程师 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 重庆大学机械工程学院

    分类号: TH112

    页码: 6-9+12

    总页数: 5

    文件大小: 874K

    下载量: 89

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