论文摘要
传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0. 1 s。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 包震洲,钱泱,周卫杰,卢伟军,吕延春,方强,邵广俊
关键词: 智能机器人,动态路径,跟踪控制,传感器,数据库
来源: 科技通报 2019年12期
年度: 2019
分类: 基础科学,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂,武汉大学机械与动力学院
基金: 国网浙江省电力公司科研项目:(ZBGW17-003-007)
分类号: TP242.6
DOI: 10.13774/j.cnki.kjtb.2019.12.014
页码: 75-81
总页数: 7
文件大小: 388K
下载量: 200
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