论文摘要
为了满足无人平台在越野环境下碰撞检测以及定位的需求、解决三维点云地图处理计算资源耗费大的问题,设计一种适用于越野环境的同步定位与地图创建方案。提出一种拓扑层次地图,将整个地图划分为多个具有层级结构的三维体素子地图,并以概率方法表示每个体素的状态,进而提取可通行区域。基于三维激光雷达和惯性测量单元,提出一种基于分支定界法的旋转直方图最近邻匹配实时闭环检测方法,并使用Ceres优化稀疏位姿图实现6自由度全局位姿实时优化。越野环境下的实验结果显示:该地图的创建以及可通行区域的提取效果良好,全局定位误差在1 m以内,姿态基本与参考高精度惯性导航系统保持一致;基于该方案提取的可通行区域以及位姿优化结果可满足无人平台实时运动的需求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘忠泽,陈慧岩,崔星,熊光明,王羽纯,陶溢
关键词: 无人平台,地图创建,同步定位,激光雷达,自由度,越野环境
来源: 兵工学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学
专业: 自然地理学和测绘学
单位: 北京理工大学机械与车辆学院,中国北方车辆研究所,北京特种车辆研究所
基金: 装备预先研究项目(995-01020401,41412010302)
分类号: P283
页码: 2399-2406
总页数: 8
文件大小: 670K
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