论文摘要
针对GNSS/SINS/摄影测量组合导航中某个子系统发生故障时,整个导航系统易受到故障数据污染的问题,提出了一种基于快速强跟踪AUKF的双状态卡方(Χ~2)检测数据融合方法。首先,采用快速强跟踪AUKF算法进行滤波;然后,引入卡方检验通过检测UKF子滤波器输出的状态向量来定位故障参数;最后,采用强跟踪滤波准确跟踪状态矢量突变以增强系统鲁棒性,并根据自适应因子实时调整预测协方差阵以修正增益矩阵,使滤波结果不受异常信息的干扰。将提出的改进算法与常规算法分别应用于无人机着陆导航系统,结果显示:与传统UKF相比,提出的算法得到的位置误差减少了62.6%以上;与强跟踪UKF相比,导航误差也至少减小了32.6%。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 周朋进,吕志伟,丛佃伟,高扬骏
关键词: 组合导航,快速强跟踪,状态检测,信息融合
来源: 中国惯性技术学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 无线电电子学,电信技术
单位: 信息工程大学,66444部队
基金: 地理信息工程国家重点实验室开放研究基金项目(SKLGIE2015-M-2-5),国家自然科学基金(41604032)
分类号: TN967.2;TN713
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.06.012
页码: 771-777
总页数: 7
文件大小: 773K
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