导读:本文包含了变结构滑模控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:爬壁机器人,路径跟踪,滑模控制,Lyapunov
变结构滑模控制论文文献综述
张华胜,宋旋漩,潘礼正[1]（2019）在《基于滑模变结构控制的路径跟踪研究》一文中研究指出为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法;在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年11期）
张海刚,胡添添,王步来,万衡,徐兵[2]（2019）在《一种改进的PMSM滑模变结构控制策略研究》一文中研究指出针对基于传统型滑模变结构控制的永磁同步电机(PMSM)存在抖振过大的问题,主要研究一种改进的滑模观测器,用于减弱抖振问题,构造一种双曲正切函数替代传统的开关函数的基础上,根据电机反电势计算出电机的转速以及位置信号。改进型滑模观测器能有效地抑制传统型滑模观测器中的抖振过大问题,降低了系统干扰对转速及转子位置估计的影响,而且与传统滑模观测器相比,在动态性能和精度上都有所提高。最后搭建TI公司的TMS320F2812实验平台,验证了该算法的正确性及可行性。(本文来源于《电气传动》期刊2019年10期）
于涛,赵伟,杨昆[3]（2019）在《一类欠驱动系统的滑模变结构控制》一文中研究指出针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控制律的设计中。基于第1个子系统的滑动面设计了控制器的切换控制部分,从而得出最终的滑模控制律。所得控制律能够根据第2个子系统滑动面的变化动态地调整其切换增益,并保证2个子系统的滑动面都是渐近稳定的。桥式吊车系统的仿真实验结果表明了所提出的控制策略的有效性和鲁棒性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年10期）
刘欢,李东辉,孙燕楠[4]（2019）在《基于趋近律的牵引电机滑模变结构控制研究》一文中研究指出电力机车牵引电机负荷变化大、调速范围广,对其控制是否准确、快速、平稳直接决定行车安全与否。本文构建了一种基于趋近律的滑模变结构(SMC)矢量控制算法,即设计基于指数趋近律的转矩电流控制器代替传统的转速PI调节器,利用李雅普诺夫函数设计并证明了滑动模态的存在性及控制器的稳定性。最终将该控制算法用于某一牵引电机的调速控制仿真,并与传统的PI矢量控制进行比较,结果表明,所构建的SMC控制算法抑制抖振的同时具有较强的鲁棒性,而且显着降低了电磁转矩的脉动。(本文来源于《变频器世界》期刊2019年09期）
王宾,张坤,石晓艳[5]（2019）在《基于滑模变结构的永磁同步电机直接转矩控制》一文中研究指出传统的永磁同步电机直接转矩控制存在较大的磁链和转矩脉动,为解决这一问题,提出一种基于滑模变结构控制方法,用一个一阶滑膜控制器进行转速环调节,用两个基于超螺旋算法的二阶滑膜控制器代替传统直接接转矩控制中的两个滞环比较器,再用电压空间矢量调制的方法,实现对永磁同步电机的直接转矩控制。仿真结果表明,与传统直接转矩控制相比,使用此法提高了系统的鲁棒性和动态响应速度,减小了超调量。(本文来源于《安徽理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
王永俊,贾建芳[6]（2019）在《航天器自适应滑模变结构姿态控制》一文中研究指出针对航天器姿态控制系统的强非线性和外部干扰力矩的不确定性,提出了一种自适应滑模变结构姿态控制方法。首先建立采用欧拉角描述的航天器姿态动力学模型,并分解出线性项和非线性项。然后,结合系统非线性项和不确定干扰力矩,引入模型参考自适应控制和自由阶次切换函数,设计了自适应滑模姿态控制律。得到的自适应滑模姿态控制器能够保证航天器在外部干扰力矩不确定的情况下在有限时间内收敛到期望值,姿态角度和角速度精度分别达到10-3和10-5量级。采用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的滑模变结构控制律能使航天器姿态闭环系统稳定,数值仿真验证了所设计控制律的可行性和有效性。(本文来源于《电子测量与仪器学报》期刊2019年09期）
李宏玉,丁善峰,佘超,郭长江,牛陆陆[7]（2019）在《基于滑模变结构的永磁同步电机控制研究》一文中研究指出传统的永磁同步电机直接转矩控制(DTC)采用Bang-bang控制器对转矩和磁链幅值进行控制,存在较大的转矩、磁链波动,逆变器开关频率不稳定。针对这一问题,将滑模变结构控制(SMC)与直接转矩控制相结合,基于超螺旋滑模控制的特点,用滑模控制器代替Bang-bang控制器来实现对空间矢量电压的调控,保证逆变器开关频率的稳定。仿真结果表明改进后的系统转矩、磁链曲线脉动得到明显的抑制,有效的改善了系统的动静态性能。(本文来源于《国外电子测量技术》期刊2019年09期）
孙辉辉,张玉洁,钱森,张伟杰[8]（2019）在《并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究》一文中研究指出针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运动学和动力学进行建模,得到机器人运动学雅可比矩阵,利用拉格朗日功能平衡法,构建出存在外部扰动和不确定项的运动控制模型,克服了并联臂机器人解耦困难的问题;然后,基于状态偏差和各阶导数变化,构建滑模控制函数,通过不断调整系统自身结构,使其始终沿着设定的超越曲面运动,增强控制系统对外部扰动的鲁棒性,实现不确定系统的精确控制。最后,利用数值仿真及试验,验证控制系统的可行性,从成型零件表面粗糙度和形位公差两方面与常规PID控制方法进行比较,试验结果表明,表面粗糙度值Ra和Rz降低了40%左右,形位公差值降低了30%左右,控制精度高于常规PID控制方法。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年08期）
张东波,方玺,张小玉,吴华春,张亮[9]（2019）在《主动磁悬浮轴承的Terminal滑模变结构控制》一文中研究指出为了给主动磁悬浮轴承转子系统提供更稳定的控制,根据其动力学方程的强非线性,建立4输入4输出状态方程,并提出一种Terminal滑模变结构控制算法,从理论模型上分析了该算法的鲁棒性与收敛性,并利用Simulink进行仿真.由实验结果表明,与传统PID控制器的控制结果相比,所设计的4输入4输出磁悬浮轴承Terminal滑模变结构控制器可以在很短响应时间内有效地消除抖振现象,可达到良好的控制效果,且与传统滑模控制器相比,系统的初始状态已经在滑面上,消除了滑模控制的到达阶段,保证了系统的全局鲁棒性,对参数变化具有一定的抗干扰能力,状态跟踪误差也可以在有限时间内收敛到0.(本文来源于《武汉大学学报(工学版)》期刊2019年08期）
李丽[10]（2019）在《永磁同步直线电机的滑模变结构位置控制系统设计》一文中研究指出针对多变量、非线性、强耦合的永磁同步直线电机(PMLSM)系统设计了一种位置控制器。弥补了常规PID控制跟踪精度不高的缺点,利用滑模变结构非线性、鲁棒性和跟踪精度高的控制特点设计了基于变指数趋近律的滑模控制器,并通过PMLSM运动系统在半实物仿真平台RT-LAB上进行仿真实验。结果表明:与常规PID控制器相比,应用滑模控制器不仅能很好地跟踪参考位置信号,而且跟踪误差减小了40%左右,有效提高了PMLSM运动系统的跟踪精度。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年07期）
变结构滑模控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对基于传统型滑模变结构控制的永磁同步电机(PMSM)存在抖振过大的问题,主要研究一种改进的滑模观测器,用于减弱抖振问题,构造一种双曲正切函数替代传统的开关函数的基础上,根据电机反电势计算出电机的转速以及位置信号。改进型滑模观测器能有效地抑制传统型滑模观测器中的抖振过大问题,降低了系统干扰对转速及转子位置估计的影响,而且与传统滑模观测器相比,在动态性能和精度上都有所提高。最后搭建TI公司的TMS320F2812实验平台,验证了该算法的正确性及可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
变结构滑模控制论文参考文献
[1].张华胜,宋旋漩,潘礼正.基于滑模变结构控制的路径跟踪研究[J].计算机测量与控制.2019
[2].张海刚,胡添添,王步来,万衡,徐兵.一种改进的PMSM滑模变结构控制策略研究[J].电气传动.2019
[3].于涛,赵伟,杨昆.一类欠驱动系统的滑模变结构控制[J].控制工程.2019
[4].刘欢,李东辉,孙燕楠.基于趋近律的牵引电机滑模变结构控制研究[J].变频器世界.2019
[5].王宾,张坤,石晓艳.基于滑模变结构的永磁同步电机直接转矩控制[J].安徽理工大学学报(自然科学版).2019
[6].王永俊,贾建芳.航天器自适应滑模变结构姿态控制[J].电子测量与仪器学报.2019
[7].李宏玉,丁善峰,佘超,郭长江,牛陆陆.基于滑模变结构的永磁同步电机控制研究[J].国外电子测量技术.2019
[8].孙辉辉,张玉洁,钱森,张伟杰.并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[9].张东波,方玺,张小玉,吴华春,张亮.主动磁悬浮轴承的Terminal滑模变结构控制[J].武汉大学学报(工学版).2019
[10].李丽.永磁同步直线电机的滑模变结构位置控制系统设计[J].机电工程技术.2019