导读:本文包含了动态定位控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:钢筋笼,焊点动态定位,气动系统,PLC
动态定位控制论文文献综述
苏成志,康小建,王德民[1]（2019）在《基于PLC的钢筋笼焊点动态定位控制系统》一文中研究指出为了提高钢筋笼焊点焊接过程中焊枪稳定性,进而提升焊点焊接质量,设计了一种基于PLC的钢筋笼焊点动态定位控制系统。根据钢筋笼动态焊点运动规律,制定了焊点动态定位原理,设计了钢筋笼焊点动态定位系统气动原理图,描述了焊点动态定位系统工作过程,在此基础上对PLC控制系统的硬件和软件进行了设计。该系统有自动控制和手动控制两种模式,自动控制模式下可实现对动态焊点的捕捉、跟随焊接、回原点等循环运动控制,焊接动作稳定;可根据钢筋笼形状、桩径大小,对焊点动态定位系统作出适当调整,灵活性好、适应性强。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年09期）
刘庸正,王玉龙,杨晓飞[2]（2019）在《深海船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制》一文中研究指出以自抗扰控制为基础,针对其非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器分别引入动态面控制及线性自抗扰控制思想进行适应性改造,设计出一种运用于船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制器。改进的非线性状态误差反馈控制律是为了提高系统对扰动的估计能力,线性扩张状态观测器是为了在估计扰动的同时对参数的选取进行简化。仿真结果表明,改进后的动态面复合自抗扰控制器有更好的抗干扰能力,对目标值的调节时间更快,鲁棒性更强,提升了船舶动力定位的精准度。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年23期）
周昌,王天雷,耿爱农,邹伟[3]（2018）在《基于二维动态滑模变结构的桥吊防摆定位控制策略与方法》一文中研究指出针对二维欠驱动桥式起重机的防摆定位控制问题,提出了一种新型动态滑模变结构控制方法,该方法在普通动态滑模策略的滑模面设计中揉入了驱动控制力的一阶微分,通过积分环节得到时间域连续的驱动控制力,同时采用Sigmoid函数作为切换函数,籍此实现桥吊系统抑制抖振的目的.本文利用李雅普诺夫函数证明该方法具备全局稳定性,并进行了仿真分析.对比实验表明:本文提出的二维动态滑模变结构的桥吊防摆定位控制更加快速明显,其抑制抖振的效果更加有效,并且对不同的负载质量和摩擦阻尼具有更强的鲁棒性.(本文来源于《五邑大学学报(自然科学版)》期刊2018年01期）
方琪琦[4]（2017）在《基于磁定位检测技术的电动汽车动态无线供电系统控制研究》一文中研究指出动态无线充电技术是解决电动汽车车体笨重、续航时间短和充电困难等问题的有效办法,其中电动汽车的定位和发射线圈开关的实时控制及系统状态监测是该技术的重要组成部分。本文在充分调研电动汽车无线充电技术发展现状的基础上,简要分析了动态无线充电的基本原理,分别从地面设备和车载设备两方面介绍了电动汽车动态无线充电系统的基本结构。在地面设备系统中,除高频电源外,还包括一系列沿电动汽车行驶路面铺设的分立发射线圈。这些线圈相当于向电动汽车直接供电的电源,所谓动态,就是要实时开通和关断电动汽车所处位置前后的发射线圈。电动汽车的定位检测是实现动态无线充电的难点之一,文中列举了当前几种可实现车辆定位的技术,经过对比选择了磁定位检测技术。以磁钉和磁阻传感器作为核心元件,分析了磁钉的磁场分布特点以及磁阻传感器的基本原理,完成了元件选型和信号调理电路设计。在软件方面,设计了横/纵向磁场匹配定位算法和发射线圈投切开关的控制算法。为了实现发射线圈开关状态和电源状态的监控,设计了电动汽车动态无线充电状态监控界面。本文利用MATLAB/Simulink仿真验证了发射线圈切换控制对系统稳定性的影响。最后将磁定位检测系统应用于电动汽车动态无线充电系统演示平台,进行了联调实验,初步达到了系统的设计要求。(本文来源于《北京交通大学》期刊2017-06-12）
张雯雯[5]（2017）在《磁悬浮定位平台动态控制技术的研究》一文中研究指出随着IC制造、高速高精密加工等领域的迅速发展,现代工业对定位系统的行程、速度、加速度、精度提出了越来越高的要求。传统的精密定位运动平台已无法满足需求,为了进一步提高定位平台的精度,本文采用悬浮技术和线性驱动技术相结合的机构来代替传统机构设计了磁悬浮定位平台,重点从结构、磁场设计和控制方法叁个方面优化磁悬浮定位平台运动性能,实现定位平台的高速高精度定位。针对磁悬浮定位平台复杂的机电耦合特性,设计磁悬浮定位平台的总体结构,并从磁场优化角度,对定位平台电磁驱动部分的推力、推力波动、法向力、齿槽力等方面进行优化,从而确定定位平台几何参数,从拓扑结构上提高定位平台定位精度。基于磁悬浮定位平台电磁结构参数设计与优化,建立悬浮单自由度和平面叁自由度力学模型,从而降低控制系统搭建的难度。针对磁悬浮定位平台的高速高精度定位,基于悬浮方向和水平驱动方向力学建模,针对悬浮单自由度方向设计不完全微分PID控制方法,平面叁自由度驱动方向设计基于指数趋近律的滑模变结构控制算法,针对单轴同步性误差,设计滑模变结构同步控制器,提高磁悬浮定位平台的定位精度,并对其进行动态跟踪响应仿真研究。在此基础上,搭建了以TMS320F28335为主控芯片的磁悬浮定位平台控制系统,给出了包括电流采样电路、片外ADC模块、激光位移传感器模块、IPM智能功率模块、以及故障检测等电路模块在内的系统硬件电路设计方案。分析了定位平台动子初始寻零位置中断、稳定悬浮的中断、XY平面位移中断、以及基于指数趋近律在内的软件环节的控制策略,完成了磁悬浮定位平台实验系统的搭建。最后,基于磁悬浮定位平台实验系统,对高速高精度定位进行研究,通过实验数据的采集分析,验证了基于本课题控制系统的磁悬浮定位平台能够实现高速高精度定位。(本文来源于《苏州大学》期刊2017-05-01）
曾琪[6]（2017）在《BDS/GPS组合动态相对定位及其质量控制方法研究》一文中研究指出GNSS精密相对定位技术是二十世纪八十年代发展起来的一种高精度定位技术,它采用两台或两台以上的接收机,利用载波相位观测值实时或事后确定用户载体的位置。由于其作业成本较低、可全天候观测、定位精度较高等诸多优点,被广泛应用于大地测量、工程测量及地球空间科学等研究领域。其中动态相对定位因其测站位置、运动状态不受限制的特点,相比静态相对定位有着更为广阔的应用前景,在移动测绘、工程放样、动态载体的定位定向、地理信息数据采集等应用场合发挥着重要作用。另外,随着我国北斗卫星导航系统(BDS)的快速发展,基于BDS、GPS组合的动态定位与传统的单GPS定位相比,在可见卫星数、卫星几何构型、收敛速度以及定位精度等方面更具优势,因此研究基于BDS、GPS组合的动态相对定位具有非常重要的意义。虽然动态相对定位技术历经叁十余年地快速发展,是一项较为成熟的空间定位技术,但在实际动态定位中,由于载体运动和观测环境的复杂多变,会造成卫星数频繁变化和观测数据质量较差等问题,从而降低了模糊度固定率、定位精度和可靠性。本文旨在基于BDS、GPS多频观测数据,针对上述问题分别从数据预处理、参数估计以及模糊度固定叁个方面着手,设计和改进了一系列质量控制方法,以改善动态定位中的模糊度固定率、定位精度和可靠性,论文主要工作和结论如下:(1)系统总结了动态相对定位还存在的难题,阐述了 BDS/GPS组合动态相对定位的数学模型和理论方法。从原始观测方程出发给出了不同基线长度下的函数模型以及随机模型;从参数估计的角度介绍了标准卡尔曼滤波估计以及基于卡尔曼滤波的动态定位模型,并给出了模糊度解算及检验的常用方法。(2)构建阈值模型以改善TurboEdit方法对动态数据的周跳探测性能。该方法在滑动平均滤波MW组合周跳探测方法中加入了自适应观测序列均方根变化的阈值模型;在相邻历元求差的GF组合周跳探测中加入了随采样率及卫星高度角变化的加权阈值模型。通过大量数据测试检验,结果表明,该组合方法有效可行,相比原始方法不仅在探测灵敏度上有一定提高,在避免周跳误判、漏判上也有较大改善。(3)针对传统抗差卡尔曼滤波(Robust Kalman Filter,RKF)方法不能区分粗差和小周跳的缺陷,提出了一种改进的抗差卡尔曼滤波方法。该方法将传统抗差方案中位于拒绝域的相位观测值当做周跳处理,并采用残差和标准化残差进行联合判定;同时,为了避免模糊度误初始化影响收敛,采用了只有当同一颗卫星的相位观测值连续两次位于拒绝域才重置其模糊度的策略;实测数据测试表明,改进的抗差卡尔曼滤波能够避免未探测到的小周跳对定位的影响,避免后续历元相位残差持续增大,显着提升了动态定位精度和可靠性。(4)针对动态定位中卫星数频繁变化对滤波估计以及模糊度固定造成影响的问题,提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filter,AKF)方法。该方法以卫星连续跟踪历元数为判别统计量,按照卫星数增加和减少两种情况分别对模糊度过程噪声进行自适应缩放;数据测试表明,改进的自适应卡尔曼滤波方法在卫星数增加时,能有效降低新出现卫星对滤波解算的影响,显着提升了定位性能,其中固定率提升了 30%左右,各方向定位精度也有一定改善,高程方向较为明显,改善了约35%;在卫星数减少时,可以避免卫星遮挡造成的卫星几何构型差对定位的影响,保持滤波结果的稳定性和连续性。(5)针对动态定位特点,提出一种粗筛选和精筛选相结合的部分模糊度固定(Partial Ambiguity Resolution,PAR)方法。该方法综合考虑了卫星跟踪历元数、高度角和降相关模糊度方差对模糊度固定的影响,构建了一个较为合理的模糊度剔除索引,更加适应动态定位实际情形。大量实测数据结果表明,部分模糊度固定方法相比全模糊度固定(Full Ambiguity Resolution,FAR),可以显着改善历元固定率,改善程度约为15%～35%,中长基线首次固定时间(Time to First Fix,TTFF)平均由44.1分钟缩短为30.1分钟,缩短了 31.7%;同时在一定程度上提高定位精度。改进的部分模糊度固定方法与原始的部分模糊度固定方法相比,进一步改善了固定解的性能。尤其是对实测动态数据,固定率平均提升了 4.5%左右,首次固定时间由30.1分钟进一步缩短至28.2分钟,缩短了 6.3%,定位精度上也有一定的提升。(本文来源于《武汉大学》期刊2017-04-01）
钱荣荣[7]（2016）在《高速高精度滚珠丝杠定位系统动态特性与控制方法研究》一文中研究指出随着数控机床、表面贴装技术、金属3D打印等智能制造装备的迅速发展,采用伺服电机+滚珠丝杠的驱动技术呈现出巨大的需求,已成为智能制造装备的核心基础部分,对我国高端装备的发展起着关键和决定性作用,其精度和速度性能直接决定了高端装备的定位精度与效率。本文以表面贴装技术为研究背景,针对伺服电机+滚珠丝杠在高速运行下产生的振动及定位精度问题,对伺服电机+滚珠丝杠的定位系统展开了一系列的研究。通过对该系统的动态特性、闭环控制算法等进行理论分析与实验研究,使得系统工作台在定位精度与速度方面都取得到了较大程度的提高。课题研究对高端装备技术的发展具有重要的理论意义与应用价值。本文主要工作和研究成果如下：1)研究并设计基于“旋转电机+滚珠丝杠”驱动模式的定位系统,建立滚珠丝杠定位系统的刚体动态模型。使用分段常值电压信号作为输入获取系统的输出数据,通过最小二乘辨识方法对刚体动态模型进行时域辨识。研究了作为定位系统驱动源的永磁交流同步电机,建立了该电机基于空间矢量控制原理的数学模型,通过实验研究获取了电机驱动放大器的带宽特性,奠定了控制系统的设计基础。2)在考虑工作台高速运动及滚珠丝杠导程对动态特性影响的情况下,基于有限元分析的振型结果,研究了一种基于混合基函数的Ritz级数法来获取系统精确的动态特性。通过数值仿真,分析了Ritz级数的收敛特性,研究了工作台在不同位置下系统的固有频率与振型的变化情况。对滚珠丝杠定位系统进行扫频实验研究,获取系统实际固有频率,结果表明,所提基于混合基函数的Ritz级数法能够准确预测系统的动态特性,为高频振动抑制提供了理论依据。3)为提高控制系统的瞬态响应和稳态精度,针对一类具有未知上界的匹配参数摄动和外界干扰的系统,研究了基于非线性滑模面的滑模控制器(NSMC),分析了非线性滑模面是如何改变系统阻尼比以提高响应性能。为了降低由切换控制引起的系统抖振,研究了自适应参数估计以代替NSMC的切换增益。当系统存在不匹配参数摄动和外界干扰时,在使用非线性滑模面的基础上结合干扰观测器设计了新的滑动模态,研究了基于非线性滑模面和干扰观测器的改进型自适应滑模控制律(ANSMC-DOB)。4)从传统控制方法入手,首先以滚珠丝杠定位系统的刚体动态模型为基础,研究了基于单位置闭环反馈的PID与自适应滑模控制。为了提高系统的控制性能,研究了基于滚珠丝杠定位系统一阶轴向模态的二自由度数学模型,以该模型为基础,研究了基于双位置闭环反馈的ANSMC-DOB定位控制系统。根据系统动态特性的分析结果,研究了相应的陷波滤波器以控制系统的高阶模态振动。5)建立了基于dSPACE实时仿真工作平台的滚珠丝杠闭环控制系统,为了降低由工作台加减速不平滑导致的系统振动现象,设计了适用于滚珠丝杠定位系统的加加速度连续的运动轨迹。由仿真和实验研究表明,滚珠丝杠定位系统使用所提ANSMC-DOB控制方法时,工作台可在最高速度为1 m/s的运行情况下获得±10μm的轨迹跟踪精度,相比于传统PID和自适应滑模控制,定位性能有了较大的提高。(本文来源于《中国科学技术大学》期刊2016-05-20）
孙蓓蓓[8]（2016）在《动态不确定海况下的船舶动力定位控制算法》一文中研究指出为提高在环境干扰力的影响下船舶动力定位系统的精确性和稳定性,本文建立以船舶动力模型以及环境干扰力模型为基础的动力定位数据模型,同时提出了船舶动力定位控制方法,在此基础上提出建立模糊PID控制模型并进行仿真分析试验。结果表明,在环境干扰力的影响下,模糊PID控制的系统比较稳定且有较强的抗干扰能力,能够达到较精确的定位控制效果。本研究结果为船舶动力定位研究提供一定的理论指导和参考价值。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2016年04期）
王金凤,杜恒波,刘刚[9]（2015）在《基于核心管理机制的内部控制动态定位与实现路径研究》一文中研究指出国内外与内部控制相关的指导性规范陆续出台和修订,为企业内控的完善提供了思路,但在理论指导下,究竟应如何建立和健全内部控制体系,使内部控制落地生效发挥作用,是每个组织和理论研究者追求的目标。本研究选取正经历跌宕起伏的煤炭行业成功煤企A作为研究对象,探讨案例企业内部控制方向的动态定位,以及通过核心管理机制促使内部控制目标实现的路径和保障机制。内部控制体系的建立健全是一个循序渐进、开放、系统的过程,需要管理层积极响应和良好的企业文化,需要细化的规章制度跟进,也需要全体员工参与以及信息化技术手段的辅助等。本研究为特殊行业背景下企业内部控制的落地生效,提供了可借鉴的素材。(本文来源于《审计研究》期刊2015年06期）
林旋[10]（2015）在《动态定位与动态跟踪系统轨迹控制技术研究》一文中研究指出以耙吸式挖泥船为例,通过对其轨迹跟踪策略进行分析,设计出动态定位系统轨迹跟踪的模糊PID控制器,对动态定位与动态跟踪系统轨迹控制技术进行研究。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2015年32期）
动态定位控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以自抗扰控制为基础,针对其非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器分别引入动态面控制及线性自抗扰控制思想进行适应性改造,设计出一种运用于船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制器。改进的非线性状态误差反馈控制律是为了提高系统对扰动的估计能力,线性扩张状态观测器是为了在估计扰动的同时对参数的选取进行简化。仿真结果表明,改进后的动态面复合自抗扰控制器有更好的抗干扰能力,对目标值的调节时间更快,鲁棒性更强,提升了船舶动力定位的精准度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
动态定位控制论文参考文献
[1].苏成志,康小建,王德民.基于PLC的钢筋笼焊点动态定位控制系统[J].液压与气动.2019
[2].刘庸正,王玉龙,杨晓飞.深海船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制[J].科学技术与工程.2019
[3].周昌,王天雷,耿爱农,邹伟.基于二维动态滑模变结构的桥吊防摆定位控制策略与方法[J].五邑大学学报(自然科学版).2018
[4].方琪琦.基于磁定位检测技术的电动汽车动态无线供电系统控制研究[D].北京交通大学.2017
[5].张雯雯.磁悬浮定位平台动态控制技术的研究[D].苏州大学.2017
[6].曾琪.BDS/GPS组合动态相对定位及其质量控制方法研究[D].武汉大学.2017
[7].钱荣荣.高速高精度滚珠丝杠定位系统动态特性与控制方法研究[D].中国科学技术大学.2016
[8].孙蓓蓓.动态不确定海况下的船舶动力定位控制算法[J].舰船科学技术.2016
[9].王金凤,杜恒波,刘刚.基于核心管理机制的内部控制动态定位与实现路径研究[J].审计研究.2015
[10].林旋.动态定位与动态跟踪系统轨迹控制技术研究[J].科技创新与应用.2015