论文摘要
对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力。最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果。结果表明:优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 唐玲,刘卫,刘金生,危清清
关键词: 火星车,坡道,柔顺性优化设计,动力学分析
来源: 宇航学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 北京邮电大学自动化学院,北京空间飞行器总体设计部,空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
基金: 国家自然科学基金青年基金(51605036)
分类号: V476.4
页码: 501-507
总页数: 7
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