火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析

火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析

论文摘要

对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力。最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果。结果表明:优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 火星车坡道转移原理
  • 2 坡道机构柔顺性优化设计
  •   2.1 间隙机构设计方案
  •   2.2 限位机构设计方案
  •   2.3 关键设计参数的最优值计算
  • 3 动力学分析与验证
  • 4 结 论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 唐玲,刘卫,刘金生,危清清

    关键词: 火星车,坡道,柔顺性优化设计,动力学分析

    来源: 宇航学报 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 北京邮电大学自动化学院,北京空间飞行器总体设计部,空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室

    基金: 国家自然科学基金青年基金(51605036)

    分类号: V476.4

    页码: 501-507

    总页数: 7

    文件大小: 1207K

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