手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化

论文摘要

为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以及实现植绒动作的多轴联动关系;在此基础上研究了运动路径对机械振动和植绒精度的影响,提出了根据拐点转角大小的速度自适应控制策略;最后研究了三次样条函数轨迹规划器实现多轴系统的协调运动控制方法。结果表明:应用该优化控制方法较好地抑制了加工中的机械振动,实测路径最大偏移量从5. 8 mm下降到0. 6 mm,在保证毯面品质的基础上提升了植绒效率。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周虎,刘涛,高金杰,周强,罗滨鸿,游政,苏炳望,巴拉

关键词: 手工地毯,植绒机器人,运动控制,速度自适应控制,样条函数轨迹规划

来源: 纺织学报 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑

专业: 轻工业手工业

单位: 东华大学机械工程学院

分类号: TS106.76

DOI: 10.13475/j.fzxb.20180903406

页码: 177-182

总页数: 6

文件大小: 451K

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