论文摘要
为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法。三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速。千次循环的平均耗时低于0.040 s,并且峰值不超过0.100 s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62 m,并且平均综合误差小于0.25m,表明算法能满足避障安全的需求。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曾德全,余卓平,张培志,陈慧勇
关键词: 无人车,避障,轨迹规划,三次样条曲线
来源: 同济大学学报(自然科学版) 2019年S1期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 同济大学汽车学院,同济大学新能源汽车工程中心,郑州宇通客车股份有限公司
基金: 国家重点研发计划(2018YFB0105103),科技部国家重点研发专项(17092430047),上海市工业强基专项(GYQJ-2017-4-08)
分类号: U463.6
页码: 159-163
总页数: 5
文件大小: 1056K
下载量: 217