导读:本文包含了气动球关节论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:关节,建模,执行器,论文,PMA。
气动球关节论文文献综述
周泉[1]（2003）在《柔性气动球关节的设计和控制研究》一文中研究指出本论文研究了一种新型的气动执行器—柔性气动球关节。相对于一般的执行器，柔性球关节具有安全可靠、柔性、结构简单等许多优点。首先介绍了当前一种新型执行器—气动驱动器的研究状况，提出了柔性气动球关节，介绍了气动球关节的原理，建立并分析了其静态和动态模型。针对气动球关节运动的特点提出了一种姿态传感系统，对该传感系统的原理和结构作了分析。设计和制作了气动驱动器的原型，建立实验系统，进行了一系列的静态和动态实验。将静态实验的结果与仿真结果进行了对比，结果表明系统的静态模型与实际吻合得比较好。球关节系统开环动态响应无超调，上升速度较慢，通过采取数字PID控制、模糊控制以及模糊PID控制算法能达到比较好的控制效果。由于加工工艺的原因，论文中的球关节的运动只限于小变形(弯曲角在20°以内)。进一步的研究可以在优化结构、完善加工工艺、检测系统、改善控制算法的基础上对关节的大变形进行研究。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2003-06-30）
气动球关节论文开题报告
气动球关节论文参考文献
[1].周泉.柔性气动球关节的设计和控制研究[D].浙江工业大学.2003
论文知识图
