导读:本文包含了动态面控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动态,死区,摄动,机器人,基座,奇异,观测器。
动态面控制论文文献综述
黄辉先,丁灿,刘嘉婷[1]（2019）在《小车倒立摆的自适应动态面控制》一文中研究指出针对一类含有参数扰动和外部扰动的不确定欠驱动系统提出了一种改进自适应动态面控制方法.首先通过坐标变换,小车倒立摆模型转换成部分反馈形式,由半严格形式模型设计动态面控制器.利用模糊逻辑处理系统不确定性的能力设计自适应控制器,然后在传统动态面控制器设计中采用跟踪微分器来得到原稳定化函数的精确微分,解决传统反步法的"微分爆炸",显着提升闭环系统的性能.采用李雅普洛夫方法,设计适当的参数,系统跟踪误差能收敛到原点,仿真结果验证了该方法的有效性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年06期）
唐波,龚雪娇[2]（2019）在《带干扰补偿的工业机器人动态面控制》一文中研究指出针对机器人离线编程与运动控制问题给出了分析与设计,着重分析了存在参数不确定及外部扰动下的机器人控制系统设计问题。针对各关节耦合较强的机器人运动控制问题,提出了一种反步自抗扰控制方法,以直流电机电压作为控制输入,将关节运动动力学表示为级联系统,通过扩展状态观测器方法实现对未建模动态和外部干扰的估计,在控制器中进行补偿.该方法仅需要关节指令和实际关节角及其一阶导数信息,实用性好,鲁棒性强,精度高。基于数学仿真验证了文章提出的控制方案,仿真结果表明在跟踪幅值为50deg,频率为2的正弦关节指令信号时,误差小于0.11deg,适用于高速机器人的高精度运动控制。(本文来源于《信息通信》期刊2019年05期）
刘宜成,金周,蒲明[3]（2019）在《有限时间Back-Stepping动态面控制》一文中研究指出针对一类具有外干扰和建模误差的n阶非线性系统提出一种有限时间Back-stepping动态面控制.在动态面控制方法的子系统控制器设计中设计一个快速有限时间收敛的非线性滤波器,以代替一阶线性滤波器.该方法可避免"计算膨胀",降低高阶系统的误差积累,同时可避免高阶系统有限时间控制难以解决的奇异性问题.针对动态面控制稳定性分析中未将估计误差考虑在内的不足,将其一并考虑,并证明了其稳定性,给出稳态控制误差.最后结合四旋翼飞行器位置控制系统仿真验证了其工程的实用性和优越性.(本文来源于《北京邮电大学学报》期刊2019年02期）
黄小琴,陈力[4]（2019）在《基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制》一文中研究指出为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假设模态法,推导出系统的动力学方程。应用奇异摄动方法,将系统分解慢变、快变子系统,分别表示刚性运动、基座弹性与双柔杆振动。对于慢变子系统,针对系统存在死区的情况,设计了基于自适应高斯基模糊的动态面控制器。动态面的引入避免了反演法引起的计算膨胀,减少了计算量;模糊逻辑函数逼近了含有死区误差和外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制以抑制基座与双杆的柔性振动并利用Matlab进行仿真验证。仿真结果表明:所设计的控制方案使得基座姿态与两臂杆相对转角收敛到期望角度,基座位移与臂杆的一、二阶振动模态收敛到零。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年12期）
沈智鹏,邹天宇,郭坦坦[5]（2019）在《输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制》一文中研究指出针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为具有线性结构的仿射时变系统,采用最小参数学习(minimal learning parameter,MLP)神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,并利用双曲正切函数处理控制输入饱和现象,引入Nussbaum函数处理系统中未知控制方向问题,同时综合考虑帆船艏摇角速度误差和航向误差之间关系设计递归滑模动态面舵角控制律,并设计参数自适应律对神经网络逼近误差与复合干扰总和的界进行估计.选取李雅普诺夫函数证明了所设计控制器能够保证航向闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘12 m无人帆船进行仿真验证,结果表明无人帆船航向控制响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年09期）
孙国法,衡丽帆[6]（2019）在《含死区高阶非线性系统自抗扰动态面控制》一文中研究指出针对一类含有未知死区输入的不确定纯反馈非线性系统,为实现精准控制,提出一种新的基于扩张状态观测器的动态面控制算法.用扩张状态观测器代替函数逼近器在线估计高阶系统动态面控制中每一步的不确定函数.结果表明,估计误差显着降低,闭环控制性能得到实质性改善.此外,设计跟踪微分器来消除传统反推方案中计算复杂的问题.通过李雅普诺夫方法分析了具有自适应鲁棒控制器的闭环系统的稳定性.最后,对所提出的自适应鲁棒控制方案进行仿真,取得了满意的结果.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年08期）
王强[7]（2019）在《电液伺服系统全状态约束与动态面控制研究》一文中研究指出电液伺服控制系统是一个参数时变、强非线性的不确定系统,在实际控制中,这些不确定性很难得到精确的数学模型,而且控制对象往往比较复杂,存在着外界干扰和参数时变等很多影响控制的因素。在工业生产及应用中,对于系统和人身安全以及生态环境的保护是非常有必要的,所以实际控制系统必须要在一定的约束限制条件下运行。因此,电液伺服系统控制问题中的一个重要的方向即为全状态误差的有界性。在本文研究的电液伺服系统中,全状态误差约束表示液压缸位置的跟踪精度、液压缸响应的速率极限和液压缸的可行性负载压力边界,保证状态约束不被破坏是保证系统正常工作的重要条件。本文提出一种基于障碍李亚普诺夫函数的电液伺服系统动态面控制方法,以实现不确定非线性条件下的全状态误差约束。首先,分析电液伺服系统的工作原理,将电液伺服系统模型构造为状态空间严格反馈模型,其次,根据所要求的位置跟踪精度、液压缸响应的速率极限和负载压力边界,采用BLF的约束控制技术,在所要求的约束条件下对系统状态误差进行约束。在反步迭代中,采用动态面方法代替虚拟变量的连续求导来设计稳定函数,从而避免了在反步递推的过程中出现的“微分爆炸”现象,抑制了系统剧烈颤振响应。此外本文对所设计的全状态误差约束与动态面控制方法进行了仿真验证,并与传统的电液伺服系统PID控制器进行对比验证,考虑了在理想情况下的液压参数的仿真结果和带有不确定性参数与外部扰动的仿真结果,从仿真结果可以验证,所设计的全状态误差约束控制器能够达到预期的性能要求。最后本文为实验验证前述章节所设计的电液伺服系统全状态误差约束与动态面控制方法的有效性与可靠性,搭建了一套机械臂试验平台与综合数据采集系统,并在该平台上进行了半实物仿真实验,通过实验验证了数学模型和理论分析的正确性,证实了该控制方法对电液伺服系统性能的改善状况。本文也为电液伺服系统先进控制方法改进和系统升级积累了大量的经验和实验数据,同时本文搭建的平台可以对未来可能需要的新设计的先进控制算法进行必要的调试及验证。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-03-15）
李红春,夏梅珍[8]（2019）在《具有死区输入和输出受限系统的动态面控制》一文中研究指出对存在死区输入和输出受限的动态非线性系统,给出一种基于动态面的控制策略.设计适当的待逼近未知连续函数,处理动态不确定性和非仿射函数的影响.引入对称障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function, BLF),保证了BLF有界,实现输出受限.利用Lyapunov稳定性定理,分析得到闭环系统半全局一致最终有界,且满足输出约束.仿真算例验证了该策略的有效性.(本文来源于《扬州大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
姚月琴,王影星,张磊[9]（2019）在《刚性机械臂系统的抗饱和神经网络动态面控制》一文中研究指出针对机械臂系统轨迹跟踪控制中存在外界干扰及控制输入受限问题,提出一种抗饱和神经网络动态面控制方法。其中模型中不确定项和外界干扰由径向基函数神经网络补偿,控制输入受限部分由辅助的抗饱和函数解决,完整的系统控制律由动态面控制方法获得。该控制算法解决了反步法中可能存在的"微分爆炸"现象,避免了滑模控制中存在的"抖振"现象以及自适应控制的鲁棒性受限现象。最后,设计相应的Lyapunov函数证明整个闭环系统的半全局渐进稳定性,仿真结果证实了所设计控制算法的有效性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年03期）
黄小琴,陈力[10]（2019）在《基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制》一文中研究指出针对基座弹性的双柔杆漂浮基空间机器人系统存在外部干扰时的轨迹跟踪及柔性抑振问题,推导了系统的动力学模型,应用奇异摄动理论,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统。对于慢变子系统,设计了一种基于动态面的神经网络控制器,通过动态面的应用避免反步法带来的计算膨胀问题;通过RBF神经网络逼近了含有外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与双柔杆的振动。数值仿真验证了控制方法的有效性。(本文来源于《载人航天》期刊2019年01期）
动态面控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对机器人离线编程与运动控制问题给出了分析与设计,着重分析了存在参数不确定及外部扰动下的机器人控制系统设计问题。针对各关节耦合较强的机器人运动控制问题,提出了一种反步自抗扰控制方法,以直流电机电压作为控制输入,将关节运动动力学表示为级联系统,通过扩展状态观测器方法实现对未建模动态和外部干扰的估计,在控制器中进行补偿.该方法仅需要关节指令和实际关节角及其一阶导数信息,实用性好,鲁棒性强,精度高。基于数学仿真验证了文章提出的控制方案,仿真结果表明在跟踪幅值为50deg,频率为2的正弦关节指令信号时,误差小于0.11deg,适用于高速机器人的高精度运动控制。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
动态面控制论文参考文献
[1].黄辉先,丁灿,刘嘉婷.小车倒立摆的自适应动态面控制[J].控制理论与应用.2019
[2].唐波,龚雪娇.带干扰补偿的工业机器人动态面控制[J].信息通信.2019
[3].刘宜成,金周,蒲明.有限时间Back-Stepping动态面控制[J].北京邮电大学学报.2019
[4].黄小琴,陈力.基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[5].沈智鹏,邹天宇,郭坦坦.输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制[J].控制理论与应用.2019
[6].孙国法,衡丽帆.含死区高阶非线性系统自抗扰动态面控制[J].控制理论与应用.2019
[7].王强.电液伺服系统全状态约束与动态面控制研究[D].电子科技大学.2019
[8].李红春,夏梅珍.具有死区输入和输出受限系统的动态面控制[J].扬州大学学报(自然科学版).2019
[9].姚月琴,王影星,张磊.刚性机械臂系统的抗饱和神经网络动态面控制[J].机床与液压.2019
[10].黄小琴,陈力.基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制[J].载人航天.2019
论文知识图
