论文摘要
无人水下航行器(UUV)协同导航过程中,惯性导航系统(INS)在水下工作时的定位误差随时间累积,在不升出天线的情况下,难以利用全球定位系统(GPS)对惯导误差进行修正,地磁导航虽可以在水下修正惯导系统的误差,但传统的地磁匹配导航对先验地磁图过于依赖。受到生物利用地磁进行导航行为的启发,文中针对多UUV仿生协同导航问题,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的多UUV仿生协同导航方法,将导航过程归结为多目标搜索问题,通过共享UUV间的信息,完成导航任务,实时对惯导系统进行定位误差的修正。仿真结果证实了该方法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王磊,王国臣,范世伟
关键词: 无人水下航行器,协同导航,仿生导航,粒子群优化算法
来源: 水下无人系统学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 海军驻哈尔滨地区第一军事代表室,哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院
分类号: U666.1
页码: 272-276
总页数: 5
文件大小: 318K
下载量: 117
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