论文摘要
如何提高工业机器人的定位精度是实现汽车焊点自动化检测任务的一个关键技术问题。针对传统示教再现机器人存在的定位精度问题,提出一种基于机器视觉和支持向量机回归的焊点定位方法。通过融合激光测距信息的视觉系统测量机器人示教位置与期望位置的偏差,进行焊点的初步定位;建立基于粒子群优化算法的支持向量机回归模型,对视觉引导后的机器人末端进行三维空间上的误差补偿,实现焊点的精确定位;搭建了一套完整的试验平台,并与常用的支持向量机参数优化算法以及误差补偿模型进行比较和误差分析,验证了该方法的有效性和优越性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王闯闯,何智成,成艾国
关键词: 焊点定位,机器视觉,支持向量机回归,自动化检测
来源: 汽车工程学报 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用
单位: 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点试验室
基金: 广西科学研究与技术开发计划(桂攻科:1598008-18)
分类号: U468.23;TP391.41
页码: 13-20
总页数: 8
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