高精度室内地图辅助VLC与PDR融合定位

论文摘要

针对传统室内定位方式存在的忽略地图精度对于整体定位精度的支撑性作用、需要额外的辅助设施和附加模块以协助定位系统实现目标点定位、定位信标的保密性差、定位信号源与辅助基站等具有较强的信号辐射等问题,本研究引入高精度室内地图辅助,提出了一种VLC与PDR融合的室内定位算法。首先,本研究摒弃了传统人工勾绘方式,在室内扫描机器人turtlrbot平台上(装载有二维激光扫描雷达),利用Gmapping二维栅格地图构建算法,生成高精度室内地图。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法结合高精度地图信息实现VLC与PDR融合定位。该融合定位算法较好地结合了VLC定位与PDR定位各自的技术优势,实现了VLC定位结合高精度地图信息对PDR定位自适应动态纠偏,对于进一步实现新型低成本、无信号辐射、保密性强、附加模块少的高精度室内定位提供了较好的理论与技术支撑。实验结果表明:在高精度室内扫描地图构建过程中,其测距分辨率<0.5 mm,VLC与PDR融合定位算法的整体定位精度为1.33 m,平均定位响应时间为0.58 s。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 尤承增,彭玲,王建辉,文聪聪,陈若男

关键词: 高精度室内地图,定位,算法,融合定位

来源: 地球信息科学学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 自然地理学和测绘学,计算机软件及计算机应用

单位: 中国科学院遥感与数字地球研究所,中国科学院大学,解放军信息工程大学信息工程学院

基金: 国家科技支撑计划项目(2015BAJ02B03)~~

分类号: TP301.6;P208

页码: 1402-1410

总页数: 9

文件大小: 5492K

下载量: 139

相关论文文献

• [1].船舶分段建造精度的管控研究[J]. 船舶物资与市场 2019(12)
• [2].涂料灌装精度的控制[J]. 科技风 2020(18)
• [3].钢质护栏立柱埋深无损检测精度实验研究[J]. 陕西理工大学学报(自然科学版) 2020(01)
• [4].高精度调距桨的静平衡试验方法研究[J]. 船舶与海洋工程 2016(04)
• [5].浅谈如何让高精度质量流量计发挥高精度的作用[J]. 科技与企业 2013(12)
• [6].论感知精度在产品设计中的应用方法[J]. 包装工程 2012(06)
• [7].一种高精度化学腐蚀减薄设备与减薄工艺[J]. 电子工业专用设备 2020(05)
• [8].珩磨用高精度纯油过滤自动净化系统设计[J]. 湖北第二师范学院学报 2016(02)
• [9].变精度覆盖决策信息系统的约简[J]. 计算机工程与应用 2014(06)
• [10].实现高精度电子秤的技术要点[J]. 科协论坛(下半月) 2011(04)
• [11].等精度转速测量方法在磁悬浮飞轮中的应用[J]. 电子测量技术 2010(04)
• [12].工程测量过程中精度的影响因素及控制研究[J]. 居舍 2020(01)
• [13].基于通信网络的高精度时间传送技术[J]. 电信工程技术与标准化 2020(02)
• [14].工程测量过程中精度的影响因素及控制研究[J]. 中国金属通报 2020(01)
• [15].工程测量过程中精度的影响因素及控制分析[J]. 中国地名 2020(08)
• [16].设备功能精度的管理实践与提升[J]. 冶金设备 2017(S2)
• [17].一种宽温度范围高精度实时时钟的实现方法[J]. 中国集成电路 2016(09)
• [18].机械加工中提高精度的工艺方法[J]. 中国新技术新产品 2015(07)
• [19].通过数据处理提高遥测精度的方法[J]. 无线电工程 2015(08)
• [20].数控机床精度衰退的研究进展[J]. 机床与液压 2012(15)
• [21].基于MSP430的高精度电量测量装置的设计[J]. 微计算机信息 2010(29)
• [22].基于FPGA的最佳精度定点加法器的设计与实现[J]. 电子技术与软件工程 2020(10)
• [23].基于盈余预测精度与荐股评级的投资策略研究[J]. 经贸实践 2018(06)
• [24].高精度海域似大地水准面模型的建立[J]. 全球定位系统 2017(03)
• [25].高精度高稳定度水下守时模块设计与实现[J]. 声学与电子工程 2017(02)
• [26].上市公司调研能否提高分析师预测精度[J]. 世界经济 2015(04)
• [27].数控机床搬迁后的精度恢复[J]. 安装 2014(02)
• [28].轿车车门焊接精度调试方法研究[J]. 合肥工业大学学报(自然科学版) 2009(S1)
• [29].高精度太阳敏感器原理与精度可信度分析[J]. 光电技术应用 2009(06)
• [30].工业设计中加工精度和感知精度关系的研究[J]. 滁州职业技术学院学报 2008(04)

标签：高精度室内地图论文;  定位论文;  算法论文;  融合定位论文;