论文摘要
为解决四旋翼无人机控制系统存在的鲁棒性差和控制精度低等问题,结合变论域思想、模糊PID算法和串级PID算法三者优点,提出了一种基于变论域模糊PID的串级姿态控制算法。建立了四旋翼无人机系统动力学数学模型,在模型的基础上设计串级变论域模糊PID控制系统,将不同的控制器组合,使用外环角度环和内环角速度环对四旋翼姿态进行控制。常规串级PID算法和串级变论域模糊PID算法设计的控制系统所得仿真曲线对比表明,串级变论域模糊PID控制方法能满足四旋翼飞行器响应速度快与稳定性高的要求,其超调量为8%,明显优于串级PID控制方法。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘洋,行鸿彦,侯天浩
关键词: 四旋翼无人机,姿态控制,串级变论域模糊,仿真
来源: 电子测量与仪器学报 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 南京信息工程大学气象灾害预报预警与评估协同创新中心,南京信息工程大学江苏省气象探测与信息处理重点实验室
基金: 国家重点研发计划(2018YFC1506102),国家自然科学基金(61671248,41605121),江苏省重点研发计划(BE2018719),江苏省“信息与通信工程”优势学科计划资助项目
分类号: V279;V249.1;TP273
DOI: 10.13382/j.jemi.B1902077
页码: 46-52
总页数: 7
文件大小: 326K
下载量: 232