船舶自主避碰的慎思型轨迹规划

论文摘要

基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨荣武,许劲松,王鑫

关键词: 船舶自主避碰系统,慎思型轨迹规划,操纵性约束,轨迹最优性

来源: 上海交通大学学报 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 船舶工业,自动化技术

单位: 上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心,Marine Technology Department,Newcastle University

基金: 上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010061)

分类号: U664.82

DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.12.003

页码: 1411-1419

总页数: 9

文件大小: 4867K

下载量: 158

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标签：船舶自主避碰系统论文;  慎思型轨迹规划论文;  操纵性约束论文;  轨迹最优性论文;