论文摘要
针对不同的路径建立编队队形模型.利用时空解耦策略将编队路径跟踪控制问题分解为两个子问题:空间上的路径跟踪和时间上的编队协同.通过计算跟随艇在预定路径上的预期点和无人艇当前位置偏差,设计路径跟踪控制器,保证在空间上运动收敛到各自的期望路径;通过跟随艇与领航艇的速度偏差和首向偏差设计速度协调控制器,使得多无人艇在设定路径上以相同设定速度航行,不影响空间域上的路径跟踪性能.仿真实验中,在多路径点过渡过程考虑编队队形中相对首向和速度的变化,使过渡过程更加平滑.其结果验证了所提出方法的有效性.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 廖刚,徐海祥,余文曌,李文娟
关键词: 时空解耦,路径跟踪,编队控制,编队队形模型
来源: 武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉理工大学交通学院,江苏科技大学海洋装备研究院
基金: 国家自然科学基金项目（51879210,51479158）,中央高校基本科研业务费专项资金项目（172102003）,高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题项目（2016gxnc01）资助
分类号: U664.82
页码: 1152-1158
总页数: 7
文件大小: 256K
下载量: 108
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