基于纯追踪模型的算法改进

基于纯追踪模型的算法改进

论文摘要

针对前视距离随速度、跟踪偏差变化而调整的问题,将模糊控制器应用与纯追踪算法线性拟合公式中速度增益系数的调节。把横向偏差和航向偏角作为模糊控制器的输入量,利用驾驶经验制定模糊控制规则,输出速度增益系数,从而得到更为合理的前视距离,以达到理想的跟踪效果。在直线道路和定曲率道路上,对传统纯追踪算法和改进后的纯追踪算法进行仿真对比,结果表明改进的算法使得路径跟踪效果得到明显提高。

论文目录

  • 1 前言
  • 2 二自由度汽车运动学模型
  • 3 纯跟踪算法
  • 4 基于模糊控制器对纯跟踪算法的改进
  • 5 MATLAB仿真及结果分析
  •   5.1 直线路径跟踪仿真
  •   5.2 定曲率路径跟踪仿真
  • 6 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 郭璧玺,杜兴乐,陶小松

    关键词: 路径跟踪,纯跟踪,速度增益,模糊控制,前视距离

    来源: 汽车实用技术 2019年15期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 长安大学汽车学院

    分类号: U463.6

    DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.15.012

    页码: 32-34

    总页数: 3

    文件大小: 833K

    下载量: 404

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