论文摘要
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID（比例-积分-微分）算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 苏贇,王挺,姚辰,邵士亮,王志东
关键词: 无人机,目标识别与跟踪,自适应串级,精准降落,卡尔曼滤波
来源: 机器人 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学,日本千叶工业大学先进机器人系
基金: 国家重点研发计划(2016YFE0206200)
分类号: V279;TP242
DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180479
页码: 425-432
总页数: 8
文件大小: 5080K
下载量: 704
相关论文文献
- [1].无人机应用技术专业建设的探索[J]. 正德职业技术学院学报 2018(02)
- [2].国内民用无人机系统标准体系构建现状[J]. 中国标准化 2019(S1)
- [3].民用轻小型无人机系统检测认证研究[J]. 质量与认证 2019(12)
- [4].多无人机系统编队控制综述[J]. 仪表技术 2020(01)
- [5].农业植保无人机田间比测试验验证[J]. 农机科技推广 2019(10)
- [6].植保无人机系统的设计与实现[J]. 福建电脑 2020(01)
- [7].美国无人机在局部作战行动中的运用及发展趋势[J]. 飞航导弹 2020(02)
- [8].浅谈无人机和机器人的自动化控制[J]. 中国设备工程 2020(05)
- [9].联合连通拓扑条件下多无人机系统编队包含控制[J]. 电光与控制 2020(03)
- [10].基于5G网络的智能网联无人机系统在风力发电机叶片维护中的应用探讨[J]. 江西通信科技 2020(01)
- [11].反无人机系统的研究与实现[J]. 中国民航飞行学院学报 2020(02)
- [12].智能无人机系统设计[J]. 包装工程 2020(08)
- [13].我军无人机系统统型建设的几点思考[J]. 价值工程 2020(14)
- [14].浅析体系作战中无人机系统频谱管理[J]. 数字通信世界 2020(04)
- [15].飞参数据在无人机系统维护中的应用研究[J]. 航空计算技术 2020(03)
- [16].基于无人机系统的应急救援正射影像快速生成方法初探[J]. 湖北农业科学 2020(07)
- [17].切换拓扑条件下的多无人机系统编队包含控制[J]. 计算机科学 2020(S1)
- [18].美国舰载无人机系统研究[J]. 船舶工程 2020(05)
- [19].基于天狼星无人机系统的地质灾害点基础地理信息快速获取关键技术研究[J]. 测绘与空间地理信息 2020(07)
- [20].某型反无人机系统数据处理软件的设计与实现[J]. 机电信息 2020(17)
- [21].智慧警务背景下无人机在公安工作中的应用研究[J]. 辽宁公安司法管理干部学院学报 2020(04)
- [22].轻型无人机系统适航安全分析流程探究[J]. 环境技术 2020(04)
- [23].无人机系统的安全性与危险源分析[J]. 航空工程进展 2020(04)
- [24].基于多无人机系统的编队包含控制[J]. 计算机工程 2020(08)
- [25].无人机系统安全保密体系研究[J]. 通信技术 2020(09)
- [26].基于人像分割的智能搜救无人机系统设计[J]. 电子技术与软件工程 2020(15)
- [27].有向切换拓扑条件下多无人机系统抗扰动编队-追踪控制[J]. 兵器装备工程学报 2020(09)
- [28].美军黑翼无人机系统及作战使用分析[J]. 飞航导弹 2020(09)
- [29].国外战术无人机系统与技术发展分析[J]. 飞航导弹 2020(09)
- [30].一种智能化巡检无人机系统的设计研究[J]. 中国新通信 2020(19)