基于A~*算法优化的无人水面艇路径规划

论文摘要

为了解决A*算法在无人水面艇路径规划中无约束条件导致的安全问题,提出一种对A*算法的搜索优化和平滑优化方法。首先,对电子海图数据中的海洋环境信息进行提取,采用栅格法建立路径搜索空间的海洋环境模型,并使用坐标对栅格统一编号;其次,引入安全距离约束对A*算法进行搜索优化;最后,通过引入转向角约束,消除冗余节点达到平滑优化的效果。实验结果表明,通过对A*算法的优化处理,提高了无人水面艇路径规划的安全性,满足无人水面艇在复杂环境中全局路径规划的需求。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 程杰,陈姚节,刘志峰

关键词: 算法,无人水面艇,路径规划,栅格法

来源: 科学技术与工程 2019年29期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 船舶工业,自动化技术

单位: 武汉科技大学计算机科学与技术学院,武汉科技大学智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室冶金工业过程国家级虚拟仿真实验教学中心

分类号: U664.82

页码: 201-206

总页数: 6

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标签：算法论文;  无人水面艇论文;  路径规划论文;  栅格法论文;