导读:本文包含了冗余驱动论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:冗余,机构,运动学,动力学,刚度,参数,静力学。
冗余驱动论文文献综述
王晓明,崔国华,侯红娟,刘健[1]（2019）在《冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究》一文中研究指出针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。(本文来源于《工程设计学报》期刊2019年05期）
李永泉,张阳,万一心,张立杰[2]（2019）在《平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析》一文中研究指出建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。(本文来源于《机械设计》期刊2019年09期）
谭茂林,赵玲玲,魏静[3]（2019）在《双电机冗余驱动加油开关齿轮减速机构设计》一文中研究指出对加油开关齿轮减速机构进行设计与分析,综合考虑设计工况及设计要求,对其进行建模以及静力学分析和加速冲击动载荷仿真分析。结果表明,设计的加油开关齿轮减速机构满足设计要求和设计工况,其最大应变、最大变形和最大瞬时冲击应力均小于许用值。加工的实物验证了有限元模型的准确性,经过试验能够实现各项功能且并无干涉,完全符合设计要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
吕有界,王立涛,苏发[4]（2019）在《XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析》一文中研究指出为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模。利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建模。最后进行了仿真实验,验证了XY-DELTA的运动学模型正确可行,能够克服DELTA机构系统工作空间小的缺点,具有一定的实用价值。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
李永泉,吴鹏涛,张阳,张立杰[5]（2019）在《球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制》一文中研究指出以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参数辨识轨迹;再次,通过辨识实验得到了机构惯性参数、机构转动副摩擦参数和驱动系统摩擦参数的辨识结果,利用辨识结果对原机构参数进行修正,获得了更为准确的机器人系统动力学模型,并通过轨迹测试实验,对辨识结果进行了验证;最后,制定了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略,与传统的机构运动学闭环控制策略进行实验对比,验证了该控制策略的可行性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
张启升,李瑞琴,梁晶晶[6]（2019）在《多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析》一文中研究指出提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redundantly driven limb,HRDL)组成。机构的自由度由中间支链决定,中间支链由常速电机和伺服电机共同驱动。建立了机构的位置逆解数学模型,进一步对该类机构的可控性进行了研究,得出此类新型混合驱动的空间机构运动是完全可控的。最后,以5-DOF 4-PSS/4R2U HRDM为例,规划工作空间内螺旋曲线,综合运用Matlab和Adams软件验证了所建立的运动学模型的正确性以及机构运动的可控性。研究结果为空间混合驱动机构的发展奠定了理论基础。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年20期）
纪鹏[7]（2019）在《基于3-RPS/SS冗余驱动并联机构的雷达承载装置设计与研究》一文中研究指出本文以雷达承载机构为研究背景,针对现阶段串联式雷达存在的不足,提出了使用并联机构的方法来解决奇异、稳定性等问题。面向任务的工作要求,设计出了一种可应用雷达承载装置的3-RPS/SS冗余驱动并联机构。该机构的输出动平台具有两个转动运动,通过理论分析和仿真对比,验证了该方案的可行性。本文主要内容包括以下几个方面:首先,根据雷达承载和工作的任务需求,设计了一种新型3-RPS/SS冗余驱动并联机构。通过螺旋理论和修正的K-G公式计算出该新型冗余驱动并联机构的整体自由度为叁,动平台的相对自由度为二。该机构是一种具有驱动冗余特性的并联机构。机构动平台的相对自由度满足雷达工作的任务要求。建立了构型的机构简图,完成了该构型的运动学正反运动学分析,得出了叁个驱动副杆长变化的函数表达式。分析了该构型的雅可比矩阵,为后续相关分析提供了理论基础。然后,分析了3-RPS/SS冗余驱动并联机构的工作空间,使用Mathematica绘制了中间杆长变化对运动空间大小的影响图谱,给出了中间杆长和驱动杆长之间的函数关系,以便求得最大的运动工作空间。绘制了机构奇异位形曲线在工作空间上的分布情况,并对此进行了分析与讨论。再次,建立了3-RPS/SS冗余驱动并联虚拟样机。使用Adams软件对该构型的正、反运动学进行了仿真分析,完成了机构正运动学仿真,输出了末端动平台的位移、速度、加速度和力的函数曲线,同时和经典非冗余3-RPS并联机构进行了对比,并对分析结果进行了说明。完成了机构逆运动学仿真,输出了机构叁个驱动的位移、速度、加速度和力曲线。针对该构型设定了边界条件,使用Anays软件进行了刚度、模态分析。最后,建立了3-RPS/SS冗余驱动并联机构的工程叁维模型,使用3D打印机对相关零件进行了加工,完成了机构的物理样机搭建,并进行了机构的简易运动控制。(本文来源于《北京交通大学》期刊2019-06-01）
张双双,杨洪涛,刘齐更[8]（2019）在《冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论》一文中研究指出机构的末端刚度特性对制造装备的定位精度、顺应性和动态特性等有十分重要的影响,为了消除机构奇异位形,使机构具有更大的承载能力、更高的刚度和精度、更好的动态特性等,常需要可控的机构刚度来满足不同的需要;在全自由度并联机构的基础上,分析通过增加冗余驱动支链实现末端刚度需求的设计方法。根据螺旋理论分析了支链单驱动副并联机构的逆雅克比矩阵,建立了驱动刚度到末端刚度的映射关系矩阵,分析了各支链刚度到机构末端刚度分量的迭加规律,并根据末端刚度需求建立了一种通过增加冗余驱动支链实现末端刚度要求的方法;最后通过Stewart并联机构案例对上述理论进行了验证,实现了末端刚度接矩阵解耦的设计要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年05期）
张启升,李瑞琴,梁晶晶[9]（2019）在《新型叁自由度混合冗余驱动机构运动学研究》一文中研究指出在混合驱动理论和冗余驱动理论的基础上,提出新型的3-PSS-6R3自由度混合冗余驱动机器人机构.该机构能够实现二维平移和一维转动,由4条支链构成,其中3条为PSS(移动副-球面副-球面副)结构,对称分布于定、动平台中心,对机构的运动不产生约束;1条支链由平面混合驱动的五杆机构串联一个空间连杆组成,此支链同时对整个机构的运动产生约束.建立了该机构的位置逆解模型,在此基础上,运用数值方法对机构的运动学进行了验证.本文的研究结论为混合驱动机构向空间发展提供理论依据.(本文来源于《中北大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
余联庆,王占坤,李红军,蒙运红[10]（2019）在《冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化》一文中研究指出研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿-欧拉动力学方程。采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小。给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显着减小最大瞬时驱动力矩。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年08期）
冗余驱动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
冗余驱动论文参考文献
[1].王晓明,崔国华,侯红娟,刘健.冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究[J].工程设计学报.2019
[2].李永泉,张阳,万一心,张立杰.平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析[J].机械设计.2019
[3].谭茂林,赵玲玲,魏静.双电机冗余驱动加油开关齿轮减速机构设计[J].机械传动.2019
[4].吕有界,王立涛,苏发.XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析[J].机床与液压.2019
[5].李永泉,吴鹏涛,张阳,张立杰.球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制[J].中国机械工程.2019
[6].张启升,李瑞琴,梁晶晶.多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析[J].科学技术与工程.2019
[7].纪鹏.基于3-RPS/SS冗余驱动并联机构的雷达承载装置设计与研究[D].北京交通大学.2019
[8].张双双,杨洪涛,刘齐更.冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论[J].机械传动.2019
[9].张启升,李瑞琴,梁晶晶.新型叁自由度混合冗余驱动机构运动学研究[J].中北大学学报(自然科学版).2019
[10].余联庆,王占坤,李红军,蒙运红.冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化[J].中国机械工程.2019
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