导读:本文包含了柔性腕论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人末端执行器,仿生柔性腕手,可变腕掌机构,软体手指
柔性腕论文文献综述
张秋菊,孙沂琳,王琨[1]（2017）在《新型仿生柔性腕手研究进展》一文中研究指出主要内容:食品行业作为传统的劳动力密集行业,在人口红利逐渐消失、市场竞争日趋激烈的今天,应用机器人技术已成为中国食品机械行业降低劳动强度、改善劳动条件、提高生产效率、保证食品安全、提高生产自动化水平的必然选择~([1])。机器人末端执行器作为机器人与操作对象相互作用的执行部件,其性能直接影响操作(本文来源于《中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告 2017》期刊2017-08-01）
李建海[2]（2017）在《新型仿生柔性腕手可变腕掌构型研究》一文中研究指出目前,对于软、嫩、脆及形状各异的食品,机器人末端执行器仍难以实现灵巧、稳定的抓取。因此,课题组提出了“新型仿生柔性腕手”的概念,用可变形状的手掌结构来实现抓取空间大小和形状的调整,用软体手指来完成柔顺的抓取操作。通过新型手掌结构和软体手指的配合,新型仿生柔性腕手能够满足大多数食品的抓取需求,将有效解决机器人技术难以应用到食品行业的技术难题。本文旨在通过仿生学研究,设计一种新型机器人手掌结构,可根据抓取物体的大小和形状适应性改变抓取构型,以解决机器人多指手对形状各异的食品的抓取问题。同时,采用这种新型的手掌结构的机器人多指手,不仅具有较高灵巧度和工作空间,还能够实现较好的抓取质量。首先,本文分析了章鱼抓取过程的运动机理,通过将其投射到二维平面,提出了可构成任意多边形的广义腕掌结构。基于广义腕掌结构,设计了一种新型仿生机器人手掌——可变腕掌,能根据被抓取物体的大小和形状调整手掌形状,将手指变位到最佳接触点位置,从而实现较好的抓取质量。通过构型分析及计算实例,证明了可变腕掌能够快速地实现对大小、形状各异物体的适应性抓取构型。其次,根据可变腕掌的结构方案和总体设计准则,完成了可变腕掌的具体机械结构设计,包括交叉旋转机构和导向平移机构的设计。同时,完成了电机选型与多传感器配置,并分析了可变腕掌的实际工作空间,可满足大多数食品的外形尺寸要求。通过可变腕掌的构型仿真,证明其具体结构同样具有对不同大小和形状物体的适应性构型能力;并设计了一种以可变腕掌为手掌结构的新型仿生机器人多指手,完成了典型物体的抓取仿真实验。然后,建立了腕掌多指手的抓取模型,并根据力平衡方程,推导了腕掌多指手实现力封闭抓取的必要条件。基于可变腕掌的具体结构,提出了一种形状构型规划方法,包括接触点位置规划算法和基本形状确定,确定了交叉角的大小及各手指安装中心与手掌中心的基本距离。以实现较高的操作灵活度为规划目标,提出了一种大小构型规划方法,确定了各手指的安装中心与手掌中心的最佳距离。最后,通过抓取实例验证了可变腕掌构型规划的有效性。(本文来源于《江南大学》期刊2017-06-01）
辛鹏,程栋,全莉,戴双献[3]（2007）在《RCC柔性腕柔顺中心的ANSYS测试方法》一文中研究指出介绍了某型发射装置插合机械手所采用的柔性元件——柔性腕的柔顺中心(RCC)的仿真测试方法。利用实测柔顺中心的原理,使用ANSYS命令语言APDL编程,对柔性腕仿真模型的柔顺中心进行求解,并在此基础上成功使用ANSYS优化设计模块对柔顺中心进行了求解。2种仿真测试方法所得到的结果均接近于实测值。该方法对柔性腕性能的仿真研究有重要意义,且将大大提高新型柔性腕设计的能力和效率。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2007年S1期）
牛志鹏,胡会珍[4]（2007）在《柔性腕的力学性能仿真分析》一文中研究指出RCC是针对轴孔装配作业中插轴入孔作业和类似的插拔作业而设计的一种适从装置。主要对非线性有限元方法在RCC柔性腕的力学性能仿真中的应用进行了探讨和研究,进而为新型高性能柔性腕的设计提供理论依据和基础。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2007年S1期）
刘慧芳[5]（2006）在《柔性腕综合性能测试试验台》一文中研究指出RCC(Remote Center Compliance)手腕是一种经济实用的机器人辅助装置,可用于辅助机器人完成精密装配作业。它作为机械手手臂与末端执行器的接口,能利用零件装配过程中产生的力与力矩来校正其位置和角度误差,使得装配顺利进行。目前,我国柔性腕研究技术尚不成熟,究其原因,主要是层迭型弹性元件是橡胶与金属层迭复合结构,工艺复杂,制造困难。鉴于此种状况,研发柔性腕综合性能测试试验台,用于对RCC手腕进行抗拉压、抗扭转、抗弯和抗剪切能力测试;柔顺中心距及柔性腕的寿命测试;模拟轴、孔实际装配环境,测试柔性腕的误差补偿能力,为柔性腕的改进设计或技术性能评价提供有力的数据支持。分析了RCC手腕的结构与性能要求;根据RCC手腕的测试指标,将试验台按功能分为叁个模块:拉压、扭矩加载模块,侧向力加载模块和可倾十字滑台模块;依据高可靠性、高刚度和可操控性等基本设计原则,提出各模块的总体方案。在总体方案的基础上,分别对叁个模块进行理论分析和结构设计;对各模块主要零部件的选型计算作定量分析,确定了它们的结构尺寸和型号。整个机械系统设计完毕后,给出了试验台的主要性能指标。配合试验台本体设计及运动控制特点,确定了柔性腕综合性能测试试验台控制系统方案,构建了以工控机IPC和DMC运动控制卡为控制核心的硬件系统;对主要硬件进行了选型、配置;通过采取抗干扰等措施,保证整个控制系统的可靠性。本文研制的柔性腕综合性能测试试验台是柔性腕产品化的重要设备,该试验台具有测试精度高,自动化程度高,可靠性高等特点。它的研制成功为柔性腕技术发展奠定技术基础,有助于实现柔性腕的产品化和系列化,因此具有较高的实用价值。(本文来源于《天津大学》期刊2006-01-01）
洪鹰,王海英,王刚,李晓奇[6]（2005）在《柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制》一文中研究指出文章针对柔性腕试验台 ,根据被测指标及精度要求 ,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备 ,利用多媒体定时器和多线程技术 ,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块 ,实现了对试验台的力 /位混合控制 ,提高了加载过程平稳性(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2005年01期）
牛志鹏,洪鹰,王海英,李基沛[7]（2004）在《复合型柔性腕的新型结构设计》一文中研究指出文章主要致力于大位移误差补偿问题 ,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究。针对柔性腕的特殊使用要求 ,在传统RCC(RemoteCenterCompliance远中心柔顺结构 )的基础上 ,对普通的RCC进行了结构创新 ,开发设计了复合柔顺手腕。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2004年11期）
吴文东[8]（2004）在《柔性腕综合性能测试试验台数控系统开发》一文中研究指出本文结合国防科工委科研项目“柔性腕”，以开发柔性腕综合性能测试试验台数控系统为目标，采用数字控制、机器人控制、软件工程学等技术，在开放式控制系统构建、多任务实时调度、面向对象的程序设计以及力觉信号采集和力控制等方面进行了大量工作。首先，在详细分析本项目中柔性腕结构与性能要求特殊性以及试验台机械结构的基础上，确立了以DMC（Digital Motion Controller）数字运动控制器和工控机系统为系统支撑的双CPU开放式数控系统，“PC+适配器” 结构的系统硬件配置方案。软件设计方面，采用了面向对象的程序设计方法，并综合利用了多媒体定时器和多线程技术，使用Visual C++6.0语言完成了对系统管理与调度、人机界面、程序编译及力觉信号采集与力控制等软件模块的开发，实现了数控系统准确、可靠运行。构建了由拉/压力传感器、信号调理、A/D转换及IPC组成的力觉信号采集系统，在分析力控制与位置控制之间关系的基础上提出了采用分段线性减速算法对系统减速过程进行处理的方案，并通过速度、位置控制来实现柔性腕试验台的力-位混合控制。作为柔性腕产品化的关键设备，该研究成果已成功应用于对复合结构柔性腕各项性能的测试。(本文来源于《天津大学》期刊2004-01-01）
宋美江[9]（2004）在《复合型柔性腕的开发设计及产品化研究》一文中研究指出本文主要围绕天津大学智能机械研究所承担的国防科工委的项目—柔性腕，致力于解决海军潜艇导弹发射系统在导弹发射时导弹电插头插拔易失效的问题，对复合型柔性腕的开发、设计及柔性腕的产品化途径进行了深入的研究。首先基于理论力学和材料力学对被动柔顺RCC手腕及其层迭型弹性元件(又称弹性体，简称ESP)进行了特性分析，其次在进一步考虑结构非线性因素的条件下，讨论了有限元法在RCC柔性腕的结构变形仿真及计算中的应用。在此基础上，针对项目提出单位对柔性腕的性能使用要求，对普通的RCC柔顺手腕进行了结构创新，开发设计了复合型柔顺手腕，大大提升了柔性腕的性能范围和可靠性。另外，本文还实现了柔性腕生产或制造工艺的新方案——弹性元件热模压成型法，不仅提高了柔性腕的生产效率，同时也提高了柔性腕产品的可靠性。这也是柔性腕产品化的重要途径之一。最后，利用项目组同步研制的柔性腕综合性能实验台，对用热模压成型法制成的多组弹性元件的拉、压性能进行了实验、分析、比较和总结，从而为复合型柔性腕的结构设计提供了可靠的依据。同时，对RCC柔性腕的刚度矩阵进行了测试，对理论公式和有限元仿真方法的有效性进行了验证。(本文来源于《天津大学》期刊2004-01-01）
柔性腕论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目前,对于软、嫩、脆及形状各异的食品,机器人末端执行器仍难以实现灵巧、稳定的抓取。因此,课题组提出了“新型仿生柔性腕手”的概念,用可变形状的手掌结构来实现抓取空间大小和形状的调整,用软体手指来完成柔顺的抓取操作。通过新型手掌结构和软体手指的配合,新型仿生柔性腕手能够满足大多数食品的抓取需求,将有效解决机器人技术难以应用到食品行业的技术难题。本文旨在通过仿生学研究,设计一种新型机器人手掌结构,可根据抓取物体的大小和形状适应性改变抓取构型,以解决机器人多指手对形状各异的食品的抓取问题。同时,采用这种新型的手掌结构的机器人多指手,不仅具有较高灵巧度和工作空间,还能够实现较好的抓取质量。首先,本文分析了章鱼抓取过程的运动机理,通过将其投射到二维平面,提出了可构成任意多边形的广义腕掌结构。基于广义腕掌结构,设计了一种新型仿生机器人手掌——可变腕掌,能根据被抓取物体的大小和形状调整手掌形状,将手指变位到最佳接触点位置,从而实现较好的抓取质量。通过构型分析及计算实例,证明了可变腕掌能够快速地实现对大小、形状各异物体的适应性抓取构型。其次,根据可变腕掌的结构方案和总体设计准则,完成了可变腕掌的具体机械结构设计,包括交叉旋转机构和导向平移机构的设计。同时,完成了电机选型与多传感器配置,并分析了可变腕掌的实际工作空间,可满足大多数食品的外形尺寸要求。通过可变腕掌的构型仿真,证明其具体结构同样具有对不同大小和形状物体的适应性构型能力;并设计了一种以可变腕掌为手掌结构的新型仿生机器人多指手,完成了典型物体的抓取仿真实验。然后,建立了腕掌多指手的抓取模型,并根据力平衡方程,推导了腕掌多指手实现力封闭抓取的必要条件。基于可变腕掌的具体结构,提出了一种形状构型规划方法,包括接触点位置规划算法和基本形状确定,确定了交叉角的大小及各手指安装中心与手掌中心的基本距离。以实现较高的操作灵活度为规划目标,提出了一种大小构型规划方法,确定了各手指的安装中心与手掌中心的最佳距离。最后,通过抓取实例验证了可变腕掌构型规划的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔性腕论文参考文献
[1].张秋菊,孙沂琳,王琨.新型仿生柔性腕手研究进展[C].中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告2017.2017
[2].李建海.新型仿生柔性腕手可变腕掌构型研究[D].江南大学.2017
[3].辛鹏,程栋,全莉,戴双献.RCC柔性腕柔顺中心的ANSYS测试方法[J].舰船科学技术.2007
[4].牛志鹏,胡会珍.柔性腕的力学性能仿真分析[J].舰船科学技术.2007
[5].刘慧芳.柔性腕综合性能测试试验台[D].天津大学.2006
[6].洪鹰,王海英,王刚,李晓奇.柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制[J].组合机床与自动化加工技术.2005
[7].牛志鹏,洪鹰,王海英,李基沛.复合型柔性腕的新型结构设计[J].组合机床与自动化加工技术.2004
[8].吴文东.柔性腕综合性能测试试验台数控系统开发[D].天津大学.2004
[9].宋美江.复合型柔性腕的开发设计及产品化研究[D].天津大学.2004