论文摘要
目的为消除舱外航天服关节阻尼力矩对航天员舱外作业的影响,设计一种舱外航天服主动助力上肢外骨骼方案。方法上肢外骨骼关节采用串联弹性体(rotary series elastic actuator,RSEA);分别建立人体和航天服间接触力、舱外航天服关节阻尼、上肢外骨骼动力学模型;按照人在回路控制系统原理,提出关节力控制策略和外骨骼力控方法,并进行仿真实验。结果仿真表明:助力外骨骼可将航天服肩关节阻尼力矩从39.5Nm减小到0.45Nm,可将肘关节阻尼力矩从9.8Nm减小到0.1Nm。结论该舱外航天服上肢主动助力外骨骼能够显著减少人体受到的阻尼力矩,有利于降低航天员体力消耗,延长舱外作业时间。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张沛,刘鑫,马如奇
关键词: 舱外航天服,上肢外骨骼,力控,仿真
来源: 航天医学与医学工程 2019年04期
年度: 2019
分类: 医药卫生科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用
单位: 北京空间飞行器总体设计部
分类号: TP391.9;V445.3
DOI: 10.16289/j.cnki.1002-0837.2019.04.006
页码: 319-325
总页数: 7
文件大小: 1610K
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