论文摘要
针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立二自由度车辆动力学模型,基于准滑模控制策略设计路径跟踪控制器,并将该控制策略进行硬件在环验证。将蛇形线道路作为准滑模控制器的期望跟踪路径,控制器实时根据道路信息和车辆状态反馈计算得到期望方向盘转角并输入给车辆模型,把车辆横向速度、横摆角速度、侧向位移和横摆角作为车辆状态响应输出。利用d SPACE对其进行硬件在环验证,仿真和实验结果表明准滑模路径跟踪控制在追踪期望路径时具有较好的横向稳定性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李伟,唐峥,王洪民
关键词: 车辆工程,路径跟踪,二自由度车辆模型,准滑模控制,硬件在环
来源: 重庆交通大学学报(自然科学版) 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 重庆交通大学机电与车辆工程学院
分类号: U463.6
页码: 127-132
总页数: 6
文件大小: 1740K
下载量: 152
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标签：车辆工程论文; 路径跟踪论文; 二自由度车辆模型论文; 准滑模控制论文; 硬件在环论文;