导读:本文包含了组合定位技术论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:组合,卡尔,导航系统,室内,单点,北斗,技术。
组合定位技术论文文献综述
李进良,高俊杰[1]（2019）在《基于北斗卫星与惯性传感器组合导航技术的现代有轨电车定位终端设计》一文中研究指出设计基于北斗卫星与惯性传感器组合导航技术的现代有轨电车定位终端,该终端从串口接收北斗卫星与惯性传感器组合导航模块的定位数据,经由主控计算单元分析和提取有效信息,完成数据处理,并将处理后的数据通过专用无线集群上传到中心车辆位置服务器,实现全线车辆的实时定位。该终端已经在北京现代有轨电车西郊线上应用,为行车调度提供了可靠的车辆位置信息。(本文来源于《铁路计算机应用》期刊2019年10期）
王德俊,郑争兴,孙喜庆,李明昊[2]（2019）在《基于车载IMU与差分RTK系统组合定位技术研究与实现》一文中研究指出高精度定位是实现无人驾驶的关键技术之一,差分RTK是目前最广泛使用的高精定位方法,理想情况下定位精度可以达到2cm,但实际车辆行驶环境中存在信号遮挡、干扰、无法锁定等情况,此时定位结果将出现较大偏差。同时,卫星数据输出频率一般不超过20Hz,无法满足精确车辆控制要求。针对该问题,引入车载IMU和轮速计信息,同差分RTK输出结果进行组合卡尔曼滤波,一方面可以提高数据输出频率至100Hz,另一方面可以平滑定向结果。实车测试结果表明,利用该方法能够大幅改善定位定向输出结果。(本文来源于《2019中国汽车工程学会年会论文集（1）》期刊2019-10-22）
王宁,李伟,柴远波[3]（2019）在《GPS/UWB组合定位关键技术分析与探究》一文中研究指出文章通过分析GPS定位技术与UWB定位技术的发展现状,对其应用要点进行了研究。在此基础上,本文对GPS/UWB组合定位的关键技术进行了探讨。同时,本文结合时代技术发展的特点,对GPS/UWB组合定位技术的应用进行了研究。这些研究对定位技术的发展和应用有着重要的意义,有很好的现实价值。(本文来源于《信息通信》期刊2019年09期）
杨秀梓,王敬东,刘亚飞,刘法[4]（2019）在《UWB/惯性技术组合优化的室内定位技术研究》一文中研究指出对室内行人定位技术进行了研究,提出一种基于UWB与惯性技术组合优化的定位方案。在UWB定位过程中,针对TOF测距值存在随机噪声和NLOS误差的问题,采用线性卡尔曼滤波器来平滑测距值,并在不同运动状态下分别采用新息判别和PDR区域估计两种措施识别NLOS误差。针对不规则运动时滤波器模型与真实运动模型存在误差而引起滤波器动态性能不理想的问题,引入渐消因子阵来提升滤波器的收敛效果。最后,利用UWB定位结果抑制PDR的累计误差,并借助PDR辅助实现UWB非视距中断区域的补偿。实验结果表明,组合定位方法可有效抑制NLOS误差,特别是在UWB信号受到严重干扰,出现连续位置丢失的区域,仍能保证连续定位。(本文来源于《电子测量技术》期刊2019年15期）
陈克振,马明静,李俊[5]（2019）在《GNSS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位技术》一文中研究指出在高动态、弱信号等工作环境下,载体在飞行过程中可能面临GNSS信号失锁等情况,从而使超紧组合导航系统无法正常工作。为改善组合导航系统性能,本文在一般的惯性信息辅助捕获算法基础上,设计了一种基于IMU辅助的多通道快速捕获算法,同时针对信号捕获后组合导航系统基带信号处理时间过长的问题,在多通道辅助捕获的基础上增加了惯性信息辅助快速帧同步,从而实现信号失锁后的快速重定位。最后通过半实物仿真试验对算法的有效性进行验证,结果表明基于IMU辅助的多通道捕获及快速帧同步算法对重定位时间有较大改善。(本文来源于《中国科技信息》期刊2019年11期）
李贵玉[6]（2019）在《基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪技术的研究》一文中研究指出随着机器人行业的快速发展,提供室内服务的移动机器人在人们的日常生活中也愈发常见。如何实现室内机器人自主导航是个颇具挑战性的研究课题,对于实现移动机器人的高精度、实时性、可靠性的定位跟踪更是其中的重难点之一。超宽带(UWB)技术作为一种“军转民”的高精度、低功耗、宽频带的近距离无线通信技术,近年来成为室内无线定位的研究热点,但由于非视距(NLOS)传输和多径效应的影响,定位性能不稳定。而采用信息融合的组合定位跟踪方式能够对不同定位跟踪技术实现优势互补,具有定位精度高、系统稳定性好、性价比高等优点。本文在此前提下,为了提高室内机器人移动定位的精度及实现对其运动轨迹的实时跟踪,设计了基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪系统。主要工作内容和研究成果如下:1.阐述了国内外移动服务机器人及其室内定位技术的发展现状,针对常用的无线定位技术进行了比较分析,选择了UWB技术作为本文的主要定位方式。研究了UWB定位常用的各种定位方法,综合对比各方法的优缺点后选取了适合室内环境的到达时间差(TDOA)定位方法,建立了基于TDOA的UWB室内定位系统。2.针对惯性测量单元(IMU)输出的数据存在随机漂移误差问题,建立了AR(1)误差补偿模型对数据进行了校准及仿真,结果表明IMU模块的随机漂移噪声得到了较好的抑制。以校准后的IMU数据及机器人运动模型为基础,对移动机器人的实时位置信息进行航迹推算及算法优化。紧接着对现有跟踪算法进行了深入研究,通过仿真验证了无迹卡尔曼滤波算法(UKF)对于非线性系统定位跟踪的优越性。以此设计了组合定位跟踪算法,对基于UWB和优化型航迹推算的两种定位数据进行了数据融合,通过实验验证了算法的实际性能。3.最后自主设计了用于实验的室内轮式服务机器人,并对实验所需的各种传感器、元器件进行了详细选型及硬件电路设计,开发了上位机实时定位跟踪系统软件,编写了移动机器人控制系统下位机程序及UWB测距定位程序。搭建了基于UWB的组合定位跟踪系统,并在实际环境中进行了量化定位及实时运动轨迹跟踪实验,实验结果表明本文的组合定位跟踪方式的定位误差在10厘米以内,定位精度较高;机器人运动轨迹连续性、实时性、稳定性较好。(本文来源于《南昌航空大学》期刊2019-06-01）
邓传远[7]（2019）在《BDS/INS组合导航精确定位关键技术研究》一文中研究指出北斗卫星导航系统(BDS)是我国自主建设、独立运行的全球卫星导航系统,能够提供载体准确的位置和导航信息。惯性导航系统(INS)因其动态响应特性好、不易受干扰的特点,在日常生活占据一定的地位。组合导航就是把两种或两种以上的系统结合在一起实现优势互补的技术。在组合导航系统中,滤波算法的精度占据着重要的地位。传统的卡尔曼滤波在导航系统中应用最为广泛,但是算法只能在线性系统中,并且是系统模型和量测模型都十分确定的情况下,才能得到最佳的滤波效果。但是,在实际的工程应用中,很难满足这些条件。本文以惯导融合思想为基础,提出一种PID自适应卡尔曼滤波算法。该算法首先融合加速度计和陀螺仪解算的实时角度值,同时利用PID控制器抑制误差波动并把抑制后数值作为量测数据;陀螺仪数据作为状态数据,构建带有自适应系数的滤波方程,同时给出了详尽的理论分析过程,依靠算法,最后得到可信的姿态定位信息。经过采集数据的验证,证明了新算法能改进了卡尔曼滤波算法的不足。本文针对北斗卫星导航系统(BDS)/捷联惯性导航系统(INS)组合导航系统中,更准确的解出位置、速度信息的问题,提出了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,克服了传统算法中滤波发散现象,能够实现对载体的位置、速度信息的结合。该算法能够在系统噪声Q或量测噪声R统计特性未知情况下,通过调节因子的形式,提高了滤波的准确度,改善了传统Sage-Husa算法的计算量过大和预估模型不准确的缺点。搭建了采集经、纬度和高度的硬件平台,利用实测数据,并经过算法滤波验证,结果表明,改进的Sage-Husa自适应滤波算法比常规Sage-Husa滤波算法和衰减滤波算法在位置和速度的解算精度上有了明显的提高。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-05-01）
高茹晗[8]（2019）在《基于UWB/IMU组合的室内定位技术研究》一文中研究指出超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)技术和其他传统的无线通信技术相比,凭借着功耗低、成本低、数据传输率高、安全性强和抗多径效应强等优点成为目前室内定位首选的无线定位方案。但是在复杂的室内环境下,UWB信号由于室内障碍物的影响,会在测距时引入一个正偏差。不仅如此,在室内的墙体、地面、桌面等位置,UWB信号可能会产生反射、散射、衍射现象,从而导致定位误差增大。单一传感器的室内定位方法无法从根本上解决这一问题。基于惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)的捷联式惯性导航系统可以在不依靠外界环境的情况下,通过加速度计和陀螺仪的数据独立运行,短期内精度高。但是随着时间的增大,误差逐渐累积。本文提出将超宽带定位和惯性定位相融合的方法,来提高室内定位精度。UWB信号受到障碍物的遮挡,使得移动待测节点和基站之间的测量距离中,会出现零值、连续不变值、突变值等异常值。这些异常值给后续得UWB定位解算带来很大得误差。针对这一问题,本文提出了一种改进的TWR测距算法,在原有的TWR算法的基础上,增加了对零值、连续不变值、突变值的处理。改进的TWR算法与原算法相比,定位误差较小,并在实验中验证了改算法的有效性。发现UWB定位得到的运动物体的轨迹在z轴方向上有很有“毛刺”。针对这个问题,本文提出了基于Kalman滤波的UWB定位结果优化算法。该算法将前一时刻的UWB定位结果估计值作为预测值,将当前时刻UWB定位的结果做观测值,带入Kalman算法中进行优化。实验结果表明,这种优化方法可以在很大的程度上平滑UWB定位结果,提高UWB定位精度。本文设计了室内定位系统的硬件平台和软件平台。基于扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波框架,将UWB的测距值和IMU的观测值融合在一起,通过matlab仿真,验证了基于上述两种信息融合框架下的UWB/IMU组合室内定位系统的定位精度都优于单一依赖UWB技术的定位系统。(本文来源于《上海师范大学》期刊2019-05-01）
万苏波[9]（2019）在《BDS/GPS组合精密单点定位关键技术研究》一文中研究指出精密单点定位(PPP)凭借单站高精度的优势,在各个领域被广泛应用。然而由于模糊度固定困难,主要使用的是浮点解,收敛时间较慢,定位精度在短时间难以达到较高精度。并且随着北斗叁号系统(BDS-3)的不断建设和发展,多系统组合定位将成为未来主要的定位方式,因此本文对BDS/GPS组合精密单点定位进行研究,主要内容为:(1)针对TurboEdit对小周跳和不敏感周跳容易探测失败的问题,本文研究了一种顾及前后历元电离层变化量相关性的周跳探测方法,通过仿真实验证明该方法能有效探测出小周跳和不敏感周跳。(2)研究了整数钟差法的模糊度固定算法,对GAMP进行二次开发,引入ADOP值模糊度固定检核条件,实现了模糊度固定功能。对比分析了多种模糊度固定策略的定位结果,确定了基于参考星做星间单差的最小二乘部分模糊度固定的最优模糊度固定策略。实验表明,GPS固定解相对于浮点解在E、N、U方向收敛时间缩短了9.0%,6.3%,9.3%,定位精度提升了29.2%,10.8%,5.1%。(3)研究了BDS/GPS组合定位效果以及BDS对GPS模糊度固定的影响。实验结果表明BDS/GPS固定解优于BDS/GPS浮点解,组合定位对GPS定位精度没有明显提升,BDS/GPS组合固定解收敛时间相对于GPS固定解在E、N、U方向分别缩短了9.1%,2.4%,3.9%。(4)研究了BDS-3的B1C/B2a新信号的数据完整率、多路径误差以及周跳比的评估指标,分析了观测数据质量。设计了叁天弧段的定轨实验,对比分析了BDS-3精密轨道、钟差重迭弧段精度和频率稳定度,轨道重迭弧段1D RMS优于20cm,钟差重迭弧段的STD和RMS都优于0.5ns,BDS-3钟差频率稳定度相对于BDS-2系统分别提升了38.89%、11.39%、28.53%。(5)研究了BDS-3的定位效果,BDS-3加入BDS-2/GPS有利于提升组合定位效果,在E、N、U叁个方向分别提升了25.9%、8.3%、14.8%。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2019-05-01）
张云宝,刘义刚,黎慧,代磊阳,薛宝庆[10]（2019）在《渤海水驱稠油油田定位封窜与强化冷采组合技术研究》一文中研究指出针对渤海水驱稠油油田水驱开发矛盾突出,进行了定位封堵与强化冷采组合技术研究。以黏度、分子聚集态和采收率为评价指标,进行了定位封窜剂和冷采剂的基本性能评价,开展了增油效果实验研究。结果表明:定位封窜剂成胶效果受黏土矿物和原油的影响较小,较聚合物凝胶具有整体均匀无孔隙结构的微观聚集态,冷采剂黏度低,受黏土矿物影响较小,降黏率97%以上。随储层非均质性增强和原油黏度的降低,不同注入体系的最终采收率均增大,与单一常规聚合物凝胶、定位封窜剂、冷采剂体系和"常规聚合物凝胶+冷采剂"组合技术作用效果相比,"定位封窜剂+冷采剂"组合技术增油效果最好,采收率增值最大。(本文来源于《当代化工》期刊2019年04期）
组合定位技术论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
高精度定位是实现无人驾驶的关键技术之一,差分RTK是目前最广泛使用的高精定位方法,理想情况下定位精度可以达到2cm,但实际车辆行驶环境中存在信号遮挡、干扰、无法锁定等情况,此时定位结果将出现较大偏差。同时,卫星数据输出频率一般不超过20Hz,无法满足精确车辆控制要求。针对该问题,引入车载IMU和轮速计信息,同差分RTK输出结果进行组合卡尔曼滤波,一方面可以提高数据输出频率至100Hz,另一方面可以平滑定向结果。实车测试结果表明,利用该方法能够大幅改善定位定向输出结果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
组合定位技术论文参考文献
[1].李进良,高俊杰.基于北斗卫星与惯性传感器组合导航技术的现代有轨电车定位终端设计[J].铁路计算机应用.2019
[2].王德俊,郑争兴,孙喜庆,李明昊.基于车载IMU与差分RTK系统组合定位技术研究与实现[C].2019中国汽车工程学会年会论文集（1）.2019
[3].王宁,李伟,柴远波.GPS/UWB组合定位关键技术分析与探究[J].信息通信.2019
[4].杨秀梓,王敬东,刘亚飞,刘法.UWB/惯性技术组合优化的室内定位技术研究[J].电子测量技术.2019
[5].陈克振,马明静,李俊.GNSS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位技术[J].中国科技信息.2019
[6].李贵玉.基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪技术的研究[D].南昌航空大学.2019
[7].邓传远.BDS/INS组合导航精确定位关键技术研究[D].合肥工业大学.2019
[8].高茹晗.基于UWB/IMU组合的室内定位技术研究[D].上海师范大学.2019
[9].万苏波.BDS/GPS组合精密单点定位关键技术研究[D].中国矿业大学.2019
[10].张云宝,刘义刚,黎慧,代磊阳,薛宝庆.渤海水驱稠油油田定位封窜与强化冷采组合技术研究[J].当代化工.2019
论文知识图
